[發明專利]行走機器人的控制方法及系統

有效

• 申請號: 201910638761.2
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN111198558B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 袁立超;陳泓
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 蘇婷婷

1.一種行走機器人的控制方法，其特征是，所述方法包括：

M1，提供一邊界坐標已知的閉合的巡線路徑，所述巡線路徑為行走機器人所在工作區域的邊界線形成的閉合回路；

M2，對巡線路徑進行劃分，以將工作區域劃分為多個子區域，并獲得每一子區域在巡線路徑上對應的邊界坐標，以形成若干個子區域邊界坐標鏈；

M3，遍歷各個子區域邊界坐標鏈，獲取每個子區域中距離初始點具有最小沿線距離的坐標點，將其作為每個子區域的工作出發點；

M4，在每個工作周期內，驅動機器人自初始點出發并沿巡線路徑行走，并在到達工作出發點時，驅動機器人離開巡線路徑進入工作區，根據每個子區域的面積獲取一個工作周期內、機器人在每個子區域內的預設工作次數其中，Aa表示任一個子區域的面積，m為子區域的數量，為所有子區域的面積之和，k為機器人在每個工作周期內的充電次數；當確認機器人在每個工作出發點進入工作區，且在每個工作區工作的次數均達到預設工作次數時，確認機器人工作完成。

2.根據權利要求1所述的行走機器人的控制方法，其特征是，步驟M3具體包括：自初始點開始沿巡線路徑延伸方向遍歷各個子區域邊界坐標鏈，沿巡線路徑延伸方向，將在每一子區域上遍歷到的第一個邊界坐標點作為每個子區域的工作出發點。

3.根據權利要求2所述的行走機器人的控制方法，其特征是，步驟M3具體包括：在巡線路徑上獲取初始點至每個一子區域的邊界坐標個數及各個邊界坐標，則初始點至每一子區域的最小沿線距離表示為Sa；

其中，(x_i,y_i)表示任一邊界點坐標，i＝o，1，2,…，n-1，n表示初始點至任一子區域的邊界坐標個數，n的值包括初始點，初始點的坐標為(x₀,y₀)；工作出發點的坐標為(x_n,y_n)；

步驟M4具體包括：在每個工作周期內，驅動機器人自初始點出發并沿巡線路徑行走，并在機器人沿線行走距離Sa后，驅動機器人離開巡線路徑進入工作區。

4.根據權利要求3所述的行走機器人的控制方法，其特征是，步驟M4還包括：在驅動機器人沿線行走距離Sa后，驅動機器人繼續沿線行走，并在行走預設校正時間和/或預設校正距離時，再驅動機器人離開巡線路徑進入工作區。

5.根據權利要求1所述的行走機器人的控制方法，其特征是，步驟M3還包括：根據初始點至每一子區域的最小沿線距離Sa及機器人沿線行走的平均速度v，則機器人自初始點行走至每一子區域的最少時間表示為ta；

其中，(x_i,y_i)表示任一邊界點坐標，i＝o，1，2,…，n-1，n表示初始點至任一子區域的邊界坐標個數，n的值包括初始點，初始點的坐標為(x₀,y₀)，工作出發點的坐標為(x_n,y_n)；

步驟M4具體包括：在每個工作周期內，驅動機器人自初始點出發并沿巡線路徑行走，并在機器人沿線行走時間ta后，驅動機器人離開巡線路徑進入工作區。

6.根據權利要求5所述的行走機器人的控制方法，其特征是，步驟M4還包括：在驅動機器人沿線行走時間ta后，驅動機器人繼續沿線行走，并在行走預設校正時間和/或預設校正距離時，再驅動機器人離開巡線路徑進入工作區。