[發明專利]物體分揀方法、裝置、分揀設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910638417.3
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN112241747A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 林雨輝
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/36;G06Q10/08
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產權事務所(普通合伙) 44300
• 代理人: 黃威

本申請實施例公開了一種物體分揀方法、裝置、分揀設備及存儲介質，本申請實施例可以獲取待分揀物體的物體圖像；對物體圖像進行檢測，得到待分揀物體的物體掩膜和物體類別；根據待分揀物體的物體掩膜確定待分揀物體的重心位置；根據重心位置和物體類別對待分揀物體進行分揀處理。該方案通過檢測物體圖像中待分揀物體的重心位置和物體類別，并基于重心位置和物體類別自動對待分揀物體進行分揀處理，相對于人工分揀，提高了對物體進行分揀的精度和效率。

技術領域

本申請涉及物體管理技術領域，具體涉及一種物體分揀方法、裝置、分揀設備及存儲介質。

背景技術

目前，各個城市都開始號召垃圾分類，然而現有垃圾分類主要依靠人力分揀。現有依靠專門的人員對垃圾進行統一的分揀，一方面，需要消耗大量的人力，以及耗費大量的時間，使得分揀效率低下；另一方面，通過人力分揀也容易因為體力或注意力的下降等因素影響而出現分揀錯誤的情況，使得分揀準確性低下。

發明內容

本申請實施例提供一種物體分揀方法、裝置、分揀設備及存儲介質，可以提高對物體進行分揀的精度和效率。

第一方面，本申請實施例提供了一種物體分揀方法，包括：

獲取待分揀物體的物體圖像；

對所述物體圖像進行檢測，得到所述待分揀物體的物體掩膜和物體類別；

根據所述待分揀物體的物體掩膜確定所述待分揀物體的重心位置；

根據所述重心位置和所述物體類別對所述待分揀物體進行分揀處理。

在一些實施方式中，所述對所述物體圖像進行檢測，得到所述待分揀物體的物體掩膜和物體類別包括：

對所述物體圖像進行尺寸歸一化，得到尺寸歸一化后的物體圖像；

對所述尺寸歸一化后的物體圖像進行像素值歸一化，得到目標物體圖像；

通過訓練后的檢測模型對所述目標物體圖像進行檢測，得到所述待分揀物體的物體掩膜和物體類別。

在一些實施方式中，所述對所述物體圖像進行尺寸歸一化，得到尺寸歸一化后的物體圖像包括：

若所述物體圖像的長邊大于預設長度值，則對所述物體圖像進行縮小，以使得所述長邊為預設長度值，并用預設數值填充所述物體圖像的短邊，得到尺寸歸一化后的物體圖像；或者，

若所述物體圖像的長邊小于預設長度值，則對所述物體圖像進行放大，以使得所述長邊為預設長度值，并用預設數值填充所述物體圖像的短邊，得到尺寸歸一化后的物體圖像。

在一些實施方式中，所述通過訓練后的檢測模型對所述目標物體圖像進行檢測，得到所述待分揀物體的物體掩膜和物體類別包括：

通過訓練后的檢測模型基于所述目標物體圖像計算所述待分揀物體的候選物體掩膜、候選物體邊界框和候選物體類別；

通過非極大值抑制算法從所述候選物體掩膜、候選物體邊界框和候選物體類別中，篩選出預測物體掩膜、預測物體邊界框和預測物體類別；

根據所述預測物體掩膜、預測物體邊界框和預測物體類別，確定所述待分揀物體的物體掩膜和物體類別。

在一些實施方式中，所述根據所述預測物體掩膜、預測物體邊界框和預測物體類別，確定所述待分揀物體的物體掩膜和物體類別包括：

將所述預測邊界框縮放為所述物體圖像的大小比例，得到所所述預測邊界框在所述物體圖像上的邊界框；

根據所述預測物體掩膜中的掩膜原型與掩膜系數獲取掩膜圖像；

將所述掩膜圖像通過插值縮放到所述物體圖像的大小比例，得到置于所述邊界框內的物體掩膜；