[發明專利]一種輪胎道路摩擦的確定方法及裝置

有效

• 申請號: 201910637572.3
• 申請日: 2019-07-15
• 公開（公告）號: CN110427026B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 邵振洲;關永
• 申請（專利權）人: 北京天時行智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本申請實施例提供了一種輪胎道路摩擦的確定方法及裝置。所述方法包括：獲取道路的熱圖像和非熱圖像；確定熱圖像和非熱圖像中的道路區域；根據熱圖像中道路區域各個像素點對應的溫度，確定道路區域的路面類型；確定所述非熱圖像中道路區域的宏觀結構；根據所述道路區域的摩擦因素，確定輪胎與所述道路區域對應的道路之間的摩擦系數。應用本申請實施例提供的方案，可以提供能更準確地反映車輛附近路面情況的路面參數。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種輪胎道路摩擦的確定方法及裝置。

背景技術

自主和輔助駕駛技術是通過控制系統控制車輛行駛，不需要或只需要少量人工操控的一種技術。自主和輔助駕駛車輛的應用正在逐漸地改變著人們的生活。在對車輛進行控制時，控制系統需要對路況和車輛周圍的情況進行感知。

現有技術中，控制系統通常會拍攝車輛前方的道路圖像，根據道路圖像中的紋理檢測道路圖像中道路結構，例如道路是石子路結構還是柏油路結構等，根據道路結構控制車輛行駛。雖然獲得道路類型能夠提高控制系統駕駛車輛時的準確性，但是道路結構這種路面參數對路面情況的感知仍舊比較膚淺，并不能很準確地反映車輛附近的路面情況。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供了一種輪胎道路摩擦的確定方法及裝置，以提供能更準確地反映車輛附近路面情況的路面參數。

第一方面，本發明實施例提供了一種輪胎道路摩擦的確定方法，所述方法包括：

獲取道路的熱圖像和非熱圖像；

確定所述熱圖像和非熱圖像中的道路區域；

根據所述熱圖像中道路區域各個像素點對應的溫度，確定所述道路區域的路面類型；

確定所述非熱圖像中道路區域的宏觀結構；

根據所述道路區域的摩擦因素，確定輪胎與所述道路區域對應的道路之間的摩擦系數，其中，所述道路區域的摩擦因素包括：根據預設的與所述路面類型對應的摩擦系數公式，或者，所述道路區域的摩擦因素包括：預設的與所述路面類型對應的摩擦系數公式和所述道路區域的宏觀結構。

可選的，一種具體實現方式中，所述根據所述熱圖像中道路區域各個像素點對應的溫度，確定所述道路區域的路面類型的步驟，包括：

將所述熱圖像中的道路區域以及該道路區域的各個像素點對應的溫度輸入區域分割模型；其中，所述區域分割模型用于根據所述區域分割模型訓練完成時得到的參數，以及輸入的道路區域的各個像素點對應的溫度對輸入的道路區域進行分割，得到道路區域對應的路面類型；所述區域分割模型為預先根據樣本熱圖像訓練完成；

獲取所述區域分割模型輸出的所述道路區域的路面類型。

可選的，一種具體實現方式中，所述區域分割模型采用以下方式訓練得到：

根據E(x)＝U(x)+pW(x)，訓練完成；其中，x為所述樣本熱圖像中道路區域的各個像素點對應的溫度，所述i和j分別為所述像素點的行坐標和列坐標，所述p為預設的第一權重系數，所述q為預設的第二權重系數。

可選的，一種具體實現方式中，

當所述路面類型為潮濕類型時，所述道路區域的摩擦因素包括：預設的與所述路面類型對應的摩擦系數公式和所述道路區域的宏觀結構；所述根據所述道路區域的摩擦因素，確定輪胎與所述道路區域對應的道路之間的摩擦系數的步驟，包括：

根據或確定輪胎與所述道路區域對應的道路之間的摩擦系數μ；其中，μ₀是靜態摩擦系數，所述S為滑動速度，S_p是根據所述道路區域的宏觀結構預先確定的結構系數，μ_peak是峰值摩擦等級，S_peak是車輛在峰值摩擦力處的滑動速度，所述C是與所述道路區域的宏觀結構相關的形狀因素；