[發(fā)明專利]羽毛球撿拾機器人及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910635998.5
• 申請日: 2019-07-15
• 公開（公告）號: CN110314349B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何偉;劉永兵;張玲;林英撐;劉平凈;張杰;黃進國;金小淞
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B67/187
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發(fā)明公開了一種羽毛球撿拾機器人及其控制方法，包括移動小車、撿球裝置、定位裝置、羽毛球收集裝置和控制電路；所述撿球裝置包括撿球架組件、兩個撿球組件和驅(qū)動組件；所述定位裝置包括激光雷達、攝像頭和攝像頭支架；羽毛球收集裝置包括羽毛球收集框和進球檢測電路；控制電路包括目標識別模塊和動作執(zhí)行模塊，所述目標識別模塊接收激光雷達和攝像頭所采集的數(shù)據(jù)，根據(jù)所接收到的數(shù)據(jù)識別出羽毛球的坐標信息，并根據(jù)羽毛球的坐標信息發(fā)出對應(yīng)運動指令給動作執(zhí)行模塊，所述動作執(zhí)行模塊根據(jù)運動指令控制位移電機、驅(qū)動組件、飛輪電機和鼓風(fēng)機執(zhí)行相應(yīng)的動作。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)對羽毛球的低損傷、高效率的拾取。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種羽毛球撿拾機器人及其控制方法。

背景技術(shù)

在羽毛球教學(xué)訓(xùn)練中，找球、撿球及整理球通常由人工完成。在強度大、用時長的訓(xùn)練中，頻繁的撿球動作會加速練習(xí)者的體力消耗，進而降低訓(xùn)練效果。若能設(shè)計一款用于羽毛球撿拾的機器人，羽毛球訓(xùn)練者將能集中更多的時間和精力在控球和走位等技術(shù)動作練習(xí)上。

目前，市面上已經(jīng)出現(xiàn)了乒乓球、網(wǎng)球等撿球機器人。羽毛球由于形狀不規(guī)則、容易受到損傷、外形小等特性，使得撿拾羽毛球機的設(shè)計與實現(xiàn)面臨不易找球、不易定位及不易撿球等難點。

如專利文獻CN 208031787 U記載的一種羽毛球撿球機，包括主支架，以及設(shè)置于所述主支架上的旋轉(zhuǎn)刷、導(dǎo)向板、向上提升機構(gòu)、儲球箱、控制模塊和電源，所述旋轉(zhuǎn)刷位于所述主支架的前側(cè)，所述導(dǎo)向板的一端延伸至所述旋轉(zhuǎn)刷的下方且另一端延伸至所述向上提升機構(gòu)的底端，所述向上提升機構(gòu)遠離所述導(dǎo)向板的一端向上延伸至所述儲球箱的上方，所述控制模塊分別與所述電源、旋轉(zhuǎn)刷和向上提升機構(gòu)電性連接。本實用新型存在的不足是：

(1)不能識別羽毛球，容易將其他物體收進羽毛球收集框；

(2)采用刷掃的撿球方式，容易卡球，且撿球過程中刷子與球的羽毛有直接接觸，對羽毛球損傷較大。

又如專利文獻CN 206764774 U公開的一種智能撿球機器人，包括外殼、車輪、第一機械臂、第二機械臂、機械爪、球筒和電池，電池為機器人提供電能，外殼下側(cè)設(shè)置車輪，第一電機為車輪提供動力，第一機械臂分別通過第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸與外殼和第二機械臂連接，第二機械臂前端通過第三轉(zhuǎn)軸與機械爪連接，第二電機、第三電機和第四電機分別為第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸和第三轉(zhuǎn)軸提供動力，外殼前端設(shè)置攝像頭、紅外傳感器和雷達定位裝置，外殼上端設(shè)置球筒。本實用新型存在的不足是：

(1)撿球效率低；

(2)機械抓抓球時會對羽毛球產(chǎn)生損傷，因此不宜用于羽毛球的撿拾。

因此，有必要采取一種新的羽毛球撿拾機器人及其控制方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種羽毛球撿拾機器人及其控制方法，能實現(xiàn)對羽毛球的低損傷、高效率的拾取。

本發(fā)明所述的羽毛球撿拾機器人，包括移動小車、撿球裝置、定位裝置、羽毛球收集裝置和控制電路；

所述移動小車包括移動小車本體以及設(shè)置于移動小車本體上的平臺；

所述撿球裝置包括撿球架組件、兩個撿球組件和驅(qū)動組件；

所述撿球架組件包括撿球支架和撿球支架座；所述撿球支架座包括兩個L形支架，兩個L形支架的下端定位連接于所述平臺上；所述撿球支架包括短支架和長支架，所述短支架的前端和長支架的前端通過加強筋連接在一起，所述短支架的后端通過第一轉(zhuǎn)軸與位于左側(cè)的L形支架連接；所述長支架的中后部通過第二轉(zhuǎn)軸與位于右側(cè)的L形支架連接，長支架的后端與驅(qū)動組件連接，所述驅(qū)動組件用于驅(qū)動長支架繞第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；