[發明專利]一種適用于噴涂焊接行業的機器人快速示教系統及方法在審
| 申請號： | 201910633250.1 | 申請日： | 2019-07-15 |
| 公開（公告）號： | CN110142748A | 公開（公告）日： | 2019-08-20 |
| 發明（設計）人： | 靳璞磊;方平近;黨海平;朱帥;徐凈值;錢榮盛 | 申請（專利權）人： | 常州固高智能裝備技術研究院有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 泉州市寬勝知識產權代理事務所(普通合伙) 35229 | 代理人： | 廖秀玲 |
| 地址： | 213100 江蘇省常州市武*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 拖動 機器人示教裝置 加工機器人 無動力 五連桿 示教 生產現場 示教系統 噴涂 導出 焊接 機器人 程序生成算法 工件坐標系 機器人設備 示教裝置 安裝位 編碼器 標定物 示教點 構建 獲知 算法 攜帶 加工 應用 | ||
1.一種適用于噴涂焊接行業的機器人快速示教方法，應用于一電子設備，其特征在于：所述方法包括：
S1：固定標定物放置在安裝位中并固定，通過三點法建立工件工作系；
S2：固定產品于安裝位中，按照示教軌跡關鍵點要求逐點記錄示教裝置各個示教點的編碼器值，記作，其中表示示教點的序號；
S3：通過示教裝置的DH參數，根據步驟S2 中的各個示教點的編碼器值計算正解可以得到在基座坐標系下的位置和姿態公式為：
其中表示基座坐標系下的位置和姿態，表示各編碼器值到基座坐標系下位置和姿態的變換關系；
S4：將在基座坐標系下的各點轉換到工件坐標系下：
其中表示工件坐標系下的位置和姿態，表示基座坐標系到工件坐標系的位置和姿態的變換關系；
S5：將S4得到的工件坐標系的點擬合成空間非均勻有理B樣條曲線C；
S6：將S5中得到的空間非均勻有理B樣條曲線C按照曲率均勻離散成包含位置和姿態的n個點，記作、...，其中表示點的坐標，表示點的姿態；
S7：將S6步驟中的n的值導出為用戶加工機器人的程序。
2.根據權利要求1所述一種適用于噴涂焊接行業的機器人快速示教方法，其特征在于，所述S2步驟中示教軌跡關鍵點，其特征在于由用戶自定義。
3.根據權利要求1所述一種適用于噴涂焊接行業的機器人快速示教方法，其特征在于，所述S4步驟中變換矩陣，其特征在于由于將基座標系默認為世界坐標系，因此即為步驟S1中求出的。
4.根據權利要求1所述一種適用于噴涂焊接行業的機器人快速示教方法，其特征在于，所述S6步驟中的曲線離散成點，其特征在于曲線離散成點的數量根據曲線的曲率變步長確定，離散點的個數由客戶自行設置，離散出的點的位置和姿態根據其前后相近的采集點位置和姿態插值確定。
5.根據權利要求1所述一種適用于噴涂焊接行業的機器人快速示教方法，其特征在于，所述S7步驟，其特征在于導出的用戶程序文件可根據不同加工機器人進行選擇不同的格式。
6.一種適用于噴涂焊接行業的機器人快速示教系統，其特征在于，該系統包括：無動力拖動的五連桿機器人、存儲器、處理器，其特征在于：
所述無動力拖動的五連桿機器人，其特征在于：拖動無動力拖動的五連桿機器人用于建立工件坐標系，實現步驟S1；拖動無動力拖動的五連桿機器人記錄無動力拖動的五連桿機器人示教裝置在各個示教點的編碼器值，實現步驟S2；通過無動力拖動的五連桿機器人的DH參數計算得到S3步驟中的在基座坐標系下的位置和姿態公式；
所述存儲器，其特征在于，存儲包括步驟S1~S7在內的計算機程序；
所述處理器，其特征在于，執行所述程序實現步驟S1~S7。
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