[發明專利]融合深度計算處理器及3D圖像設備

在審

• 申請號: 201910632079.2
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110490920A
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 許星
• 申請（專利權）人: 深圳奧比中光科技有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55
• 代理公司: 44223 深圳新創友知識產權代理有限公司
• 代理人: 孟學英<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種融合深度計算處理器，其特征在于，包括：

TOF引擎，用于執行TOF深度計算，包括依次連接的：相位/振幅計算模塊、標定模塊以及第一后處理模塊；

匹配引擎，用于執行結構光和/或雙目視覺深度計算，包括第一前處理模塊，與所述第一前處理模塊連接的第一校正模塊；第二前處理器模塊，與所述第二前處理器模塊連接的第二校正模塊；與所述第一校正模塊和所述第二校正模塊連接的匹配模塊，以及與所述匹配模塊連接的第二后處理模塊；

融合模塊，用于融合TOF深度圖像以及結構光深度圖像或雙目視覺深度圖像，與所述第一后處理模塊和所述第二后處理模塊連接；

第一復用器，用于輸出深度圖像，與所述第一后處理模塊、所述第二后處理模塊和所述融合模塊連接。

2.如權利要求1所述的融合深度計算處理器，其特征在于，所述TOF引擎執行所述TOF深度計算包括：

接收來自TOF圖像傳感器的電信號；

所述相位/振幅計算模塊對所述電信號的相位計算以獲取相位值和/或深度值以及振幅計算以獲取振幅值；

所述標定模塊通過預標定參數標定所述相位值和/或所述深度值；

所述第一后處理模塊對所述標定后的所述相位值和/或所述深度值優化；

所述第一復用器輸出所述優化后的所述相位值和/或所述深度值。

3.如權利要求1所述的融合深度計算處理器，其特征在于，所述匹配引擎執行結構光深度計算包括：

接收來自結構光圖像傳感器的電信號；

所述第一前處理模塊對所述電信號進行去燥、對比度增強得到第一圖像；

所述第一校正模塊對所述第一圖像進行畸變校正處理得到第二圖像；

所述匹配模塊通過預先存儲的參考圖像對所述第二圖像進行匹配計算得到偏離值或深度值；

所述第二后處理模塊對所述偏離值或所述深度值優化；

所述第一復用器輸出所述優化后的所述偏離值或所述深度值。

4.如權利要求1所述的融合深度計算處理器，其特征在于，所述匹配引擎執行雙目視覺深度計算包括：

接收來自至少兩個雙目視覺圖像傳感器的電信號，所述電信號是二維圖像；

所述第一前處理模塊和所述第二前處理模塊分別對兩幅有視差的二維圖像進行去燥、對比度增強得到第三圖像和第四圖像；

所述第一校正模塊和所述第二校正模塊分別對所述第三圖像和所述第四圖像進行畸變校正處理得到第五圖像和第六圖像；

所述匹配模塊對所述第五圖像和第六圖像進行匹配計算得到偏離值或深度值；

所述第二后處理模塊對所述偏離值或所述深度值優化；

所述第一復用器輸出所述優化后的所述偏離值或所述深度值。

5.如權利要求4所述的融合深度計算處理器，其特征在于，所述匹配引擎執行所述雙目視覺深度計算時接受來自TOF圖像傳感器以及一個雙目視覺圖像傳感器的電信號進行深度計算。

6.如權利要求1所述的融合深度計算處理器，其特征在于，所述TOF引擎和所述匹配引擎同時執行深度計算，所述融合模塊獲得融合深度圖像；所述第一復用器輸出所述融合深度圖像。

7.如權利要求6所述的融合深度計算處理器，其特征在于，所述融合模塊獲得融合深度圖像包括：

所述第一后處理模塊輸出TOF深度圖像；

所述第二后處理模塊輸出結構光深度圖像或雙目視覺深度圖像；

所述融合模塊將所述TOF深度圖像和所述結構光深度圖像或雙目視覺深度圖像進行融合得到融合深度圖像。

8.如權利要求6所述的融合深度計算處理器，其特征在于，所述融合模塊獲得融合深度圖像包括：

所述第一后處理模塊得到的TOF深度值；

所述匹配模塊將所述TOF深度值作為匹配計算的初始值用于所述結構光深度計算和/或所述雙目視覺深度計算。