[發(fā)明專(zhuān)利]一種可重構(gòu)機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910631614.2
• 申請(qǐng)日: 2019-07-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110434892B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 費(fèi)燕瓊;代凌云;王江北;杜其通;陳萌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J17/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J17/00
• 代理公司: 上海恒慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

1.一種可重構(gòu)機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：主動(dòng)面模塊和/或被動(dòng)面模塊；其中，

所述主動(dòng)面模塊包括：主動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)以及導(dǎo)桿；所述主動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)可沿所述導(dǎo)桿的軸線方向平移；

所述被動(dòng)面模塊包括：被動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)；

一可重構(gòu)機(jī)器人模塊的所述主動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)用于沿所述導(dǎo)桿平移以與另一可重構(gòu)機(jī)器人模塊的所述被動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)相對(duì)接并固定，以使所述主動(dòng)面模塊與所述被動(dòng)面模塊相對(duì)接，以完成兩可重構(gòu)機(jī)器人模塊的對(duì)接；

所述主動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)還可沿所述導(dǎo)桿的軸向方向旋轉(zhuǎn)，所述主動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)還用于在完成與所述被動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)的對(duì)接并固定之后沿所述導(dǎo)桿旋轉(zhuǎn)以完成自鎖；

所述主動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)包括：滑動(dòng)外殼、套管以及彈簧銷(xiāo)；其中，

所述套管套設(shè)在所述導(dǎo)桿上，所述滑動(dòng)外殼套設(shè)在所述套管上；

所述滑動(dòng)外殼與所述套管之間可沿導(dǎo)桿的軸線方向進(jìn)行相對(duì)的平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述導(dǎo)桿上設(shè)置有第一插銷(xiāo)孔；

所述彈簧銷(xiāo)安裝在所述套管上；

所述滑動(dòng)外殼上設(shè)置有壓力面，所述壓力面用于在對(duì)接時(shí)將所述彈簧銷(xiāo)壓入所述第一插銷(xiāo)孔以及所述被動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)中，以使所述主動(dòng)面模塊與所述被動(dòng)面模塊相對(duì)接固定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滑動(dòng)外殼上設(shè)置有滑槽，所述套管上設(shè)置有限位塊；或者，

所述套管上設(shè)置有滑槽，所述滑動(dòng)外殼上設(shè)置有限位塊；

所述限位塊可沿所述滑槽運(yùn)動(dòng)，所述滑動(dòng)外殼與所述套管之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡通過(guò)所述限位塊以及所述滑槽確定。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可重構(gòu)機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滑槽為L(zhǎng)形滑槽。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述彈簧銷(xiāo)包括：八個(gè)；其中四個(gè)沿所述套管的軸線同心圓等距分布于所述套管的前段，另外四個(gè)沿所述套管的軸線同心圓等距分布于所述套管的后段。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的可重構(gòu)機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述被動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)包括：對(duì)接軸以及擋板，所述對(duì)接軸垂直固定在所述擋板上；

所述擋板用于在對(duì)接過(guò)程中擋住所述套管，以使所述滑動(dòng)外殼與所述套管之間產(chǎn)生相對(duì)的平移運(yùn)動(dòng)；

所述對(duì)接軸上設(shè)置有第二插銷(xiāo)孔，用于在對(duì)接時(shí)使所述彈簧銷(xiāo)插入其中。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可重構(gòu)機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擋板上設(shè)置有定位針，所述套管上設(shè)置有定位槽；或者，

所述擋板上設(shè)置有定位槽，所述套管上設(shè)置有定位針；

當(dāng)對(duì)接時(shí)，所述定位針插入所述定位槽中，以保證所述彈簧銷(xiāo)與所述插銷(xiāo)孔的軸線平行。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可重構(gòu)機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二插銷(xiāo)孔包括兩個(gè)，兩個(gè)所述第二插銷(xiāo)孔的軸線垂直相交。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的可重構(gòu)機(jī)器人的對(duì)接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主動(dòng)面模塊還包括：主動(dòng)面底板，所述導(dǎo)桿固定在所述主動(dòng)面底板上；和/或，

所述被動(dòng)面模塊還包括：被動(dòng)面底板，所述被動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)固定在所述被動(dòng)面底板上。