[發明專利]一種可重構機器人的對接機構

有效

• 申請號: 201910631614.2
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110434892B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 費燕瓊;代凌云;王江北;杜其通;陳萌
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

1.一種可重構機器人的對接機構，其特征在于，包括：主動面模塊和/或被動面模塊；其中，

所述主動面模塊包括：主動對接機構以及導桿；所述主動對接機構可沿所述導桿的軸線方向平移；

所述被動面模塊包括：被動對接機構；

一可重構機器人模塊的所述主動對接機構用于沿所述導桿平移以與另一可重構機器人模塊的所述被動對接機構相對接并固定，以使所述主動面模塊與所述被動面模塊相對接，以完成兩可重構機器人模塊的對接；

所述主動對接機構還可沿所述導桿的軸向方向旋轉，所述主動對接機構還用于在完成與所述被動對接機構的對接并固定之后沿所述導桿旋轉以完成自鎖；

所述主動對接機構包括：滑動外殼、套管以及彈簧銷；其中，

所述套管套設在所述導桿上，所述滑動外殼套設在所述套管上；

所述滑動外殼與所述套管之間可沿導桿的軸線方向進行相對的平移和旋轉運動；

所述導桿上設置有第一插銷孔；

所述彈簧銷安裝在所述套管上；

所述滑動外殼上設置有壓力面，所述壓力面用于在對接時將所述彈簧銷壓入所述第一插銷孔以及所述被動對接機構中，以使所述主動面模塊與所述被動面模塊相對接固定。

2.根據權利要求1所述的可重構機器人的對接機構，其特征在于，所述滑動外殼上設置有滑槽，所述套管上設置有限位塊；或者，

所述套管上設置有滑槽，所述滑動外殼上設置有限位塊；

所述限位塊可沿所述滑槽運動，所述滑動外殼與所述套管之間的相對運動軌跡通過所述限位塊以及所述滑槽確定。

3.根據權利要求2所述的可重構機器人的對接機構，其特征在于，所述滑槽為L形滑槽。

4.根據權利要求1所述的可重構機器人的對接機構，其特征在于，所述彈簧銷包括：八個；其中四個沿所述套管的軸線同心圓等距分布于所述套管的前段，另外四個沿所述套管的軸線同心圓等距分布于所述套管的后段。

5.根據權利要求1至4任一項所述的可重構機器人的對接機構，其特征在于，所述被動對接機構包括：對接軸以及擋板，所述對接軸垂直固定在所述擋板上；

所述擋板用于在對接過程中擋住所述套管，以使所述滑動外殼與所述套管之間產生相對的平移運動；

所述對接軸上設置有第二插銷孔，用于在對接時使所述彈簧銷插入其中。

6.根據權利要求5所述的可重構機器人的對接機構，其特征在于，所述擋板上設置有定位針，所述套管上設置有定位槽；或者，

所述擋板上設置有定位槽，所述套管上設置有定位針；

當對接時，所述定位針插入所述定位槽中，以保證所述彈簧銷與所述插銷孔的軸線平行。

7.根據權利要求6所述的可重構機器人的對接機構，其特征在于，所述第二插銷孔包括兩個，兩個所述第二插銷孔的軸線垂直相交。

8.根據權利要求1至4任一項所述的可重構機器人的對接機構，其特征在于，所述主動面模塊還包括：主動面底板，所述導桿固定在所述主動面底板上；和/或，

所述被動面模塊還包括：被動面底板，所述被動對接機構固定在所述被動面底板上。