[發(fā)明專利]圖像深度信息的獲取方法、圖像處理裝置以及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910631464.5
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110458177B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 歐勇盛;熊榮;江國來;王志揚(yáng);段江嘩;吳新宇
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號: G06V10/46
• 分類號: G06V10/46;G06T7/50
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種圖像深度信息的獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

采集待處理圖像；

從所述待處理圖像中提取特征點(diǎn)；

獲取基于目標(biāo)對象的多幀圖像；其中，所述多幀圖像是由一個相機(jī)圍繞所述目標(biāo)對象采集得到的；

基于所述多幀圖像建立所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云；

從所述多幀圖像中提取所述目標(biāo)對象的SIFT特征，并將特征描述符添加至所述點(diǎn)云中的對應(yīng)點(diǎn)上；

所述從所述多幀圖像中提取所述目標(biāo)對象的SIFT特征，并將特征描述符添加至所述點(diǎn)云中的對應(yīng)點(diǎn)上，包括：

從所述多幀圖像中提取關(guān)鍵點(diǎn)；

計(jì)算每個所述關(guān)鍵點(diǎn)鄰域的梯度，得到對應(yīng)所述關(guān)鍵點(diǎn)的描述符向量；

采用SIFT算法對所述多幀圖像進(jìn)行處理，以得到一組特征點(diǎn)和對應(yīng)的描述符向量；

將所述描述符向量添加至所述點(diǎn)云中的對應(yīng)點(diǎn)上；

對所述點(diǎn)云進(jìn)行拓?fù)浞指?，以得到多個拓?fù)洳糠郑?/p>

所述對所述點(diǎn)云進(jìn)行拓?fù)浞指?，以得到多個拓?fù)洳糠?，包括?/p>

提取所述點(diǎn)云的骨架；

基于所述骨架的曲率和/或扭轉(zhuǎn)特征將所述骨架進(jìn)行分割，以得到多個子骨架；

對每個所述子骨架進(jìn)行擴(kuò)張，以得到多個拓?fù)洳糠郑?/p>

將所述待處理圖像中的特征點(diǎn)與預(yù)先獲取的所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云中的特征點(diǎn)進(jìn)行特征匹配，以基于所述點(diǎn)云確定所述待處理圖像的深度信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述將所述待處理圖像中的特征點(diǎn)與預(yù)先獲取的所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云中的特征點(diǎn)進(jìn)行特征匹配，以基于所述點(diǎn)云確定所述待處理圖像的深度信息，包括：

將所述待處理圖像中的特征點(diǎn)與所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云中的特征點(diǎn)進(jìn)行特征匹配，以確定所述待處理圖像中的特征點(diǎn)所對應(yīng)的拓?fù)洳糠郑?/p>

基于所述拓?fù)洳糠种械奶卣鼽c(diǎn)與所述待處理圖像中的特征點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系，估算所述拓?fù)洳糠值纳疃刃畔ⅲ?/p>

對多個所述拓?fù)洳糠诌M(jìn)行重組。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，

所述將所述待處理圖像中的特征點(diǎn)與所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云中的特征點(diǎn)進(jìn)行特征匹配，以確定所述待處理圖像中的特征點(diǎn)所對應(yīng)的拓?fù)洳糠?，包括?/p>

將所述待處理圖像中的特征點(diǎn)與所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云中的特征點(diǎn)進(jìn)行特征匹配；

基于所述待處理圖像中的特征點(diǎn)與所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云中的特征點(diǎn)的匹配關(guān)系，建立二元組；

基于所述二元組，確定所述待處理圖像的拓?fù)浠A(chǔ)和所述點(diǎn)云的拓?fù)浠A(chǔ)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，

所述基于所述拓?fù)洳糠种械奶卣鼽c(diǎn)與所述待處理圖像中的特征點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系，估算所述拓?fù)洳糠值纳疃刃畔?，包括?/p>

基于所述拓?fù)洳糠种械奶卣鼽c(diǎn)與所述待處理圖像中的特征點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述拓?fù)洳糠值淖鴺?biāo)；

基于所述拓?fù)洳糠值淖鴺?biāo)，確定所述拓?fù)洳糠值娜S旋轉(zhuǎn)矩陣和三維平移矩陣；

基于所述拓?fù)洳糠值娜S旋轉(zhuǎn)矩陣和三維平移矩陣，對所述多個所述拓?fù)洳糠诌M(jìn)行重組。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述采集待處理圖像，包括：

采用彩色相機(jī)采集待處理圖像；

所述從所述待處理圖像中提取特征點(diǎn)，包括：

采用SIFT算法對所述多幀圖像進(jìn)行處理，以得到一組特征點(diǎn)和對應(yīng)的描述符向量。

6.一種圖像處理裝置，其特征在于，所述圖像處理裝置包括處理器以及與所述處理器連接的存儲器，所述存儲器用于存儲程序數(shù)據(jù)，所述處理器用于執(zhí)行所述程序數(shù)據(jù)以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法。

7.一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)中存儲有程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)在被處理器執(zhí)行時(shí)，用以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法。