[發(fā)明專利]吊臂實(shí)際工作幅度與理論工作幅度差值的計(jì)算方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910631458.X
• 申請(qǐng)日: 2019-07-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112209242B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭啟訓(xùn);謝芬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南中聯(lián)重科智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/16
• 分類號(hào): B66C13/16;G01B21/22
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明涉及起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種用于吊臂空載時(shí)的角度測(cè)量方法及裝置、用于確定吊臂空載時(shí)實(shí)際工作幅度與理論工作幅度的差值的計(jì)算方法及裝置、工程機(jī)械及機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該用于吊臂空載時(shí)的角度測(cè)量方法包括：將吊臂全縮至基本臂，并使吊臂的根部切線與水平面的夾角為預(yù)設(shè)角度；控制吊臂以預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)量進(jìn)行伸長(zhǎng)直到吊臂伸長(zhǎng)至最大長(zhǎng)度，其中每伸長(zhǎng)預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)量執(zhí)行以下步驟：使吊臂的根部切線與水平面的夾角為預(yù)設(shè)角度；分別測(cè)量吊臂長(zhǎng)度為L(zhǎng)₀+jx處切線與水平面的夾角。本發(fā)明可以測(cè)量不同長(zhǎng)度吊臂上不同長(zhǎng)度段切線與水平面的夾角，可計(jì)算出吊臂的根部切線與水平面成任意夾角的情況下，吊臂空載時(shí)的實(shí)際工作幅度與理論工作幅度的差值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種吊臂實(shí)際工作幅度與理論工作幅度差值的計(jì)算方法及裝置、工程機(jī)械和機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的發(fā)展，起重機(jī)性能逐步提高，起重機(jī)吊臂變長(zhǎng)是性能提升的重要表現(xiàn)。然而在實(shí)際使用過(guò)程中吊臂存在一定的柔性變形，且吊臂越長(zhǎng)引起的彎曲變形越大。吊臂彎曲變形給起重機(jī)幅度計(jì)算帶來(lái)困難。幅度影響著起重機(jī)安全控制裝置力矩限制器的計(jì)算精度，同時(shí)影響著力矩限制器額定起重量表的顯示。因此準(zhǔn)確計(jì)算出起重機(jī)幅度對(duì)起重機(jī)的安全性至關(guān)重要。

現(xiàn)有技術(shù)大多采用下面兩種計(jì)算幅度的方法。請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明提供的第一種幅度計(jì)算方法的原理示意圖，如圖1所示，第一種方法是采用角度傳感器檢測(cè)吊臂底部的切線與水平面的角度A1，并結(jié)合載荷及試驗(yàn)曲線校正。使用公式R＝L×cos(A1)×rate，其中，L為吊臂的伸出長(zhǎng)度，rate為矯正系數(shù)，根據(jù)實(shí)際臂長(zhǎng)、載荷等參數(shù)與實(shí)驗(yàn)存儲(chǔ)參數(shù)進(jìn)行比對(duì)，查詢與之相近的參數(shù)進(jìn)行取值。請(qǐng)參閱圖2，圖2為本發(fā)明提供的第二種幅度計(jì)算方法的原理示意圖，如圖2所示，第二種方法比第一種方法增加了第二角度傳感器，設(shè)置在吊臂的頭部，用于測(cè)量吊臂的頭部的切線與水平面的第二夾角 A2；將彎曲后的吊臂看作為圓弧計(jì)算吊臂幅度，使用公式：其中，L為吊臂的伸出長(zhǎng)度，A1為吊臂底部的切線與水平面的角度，A2為頭部的切線與水平面夾角。

第一種吊臂幅度計(jì)算方法需要實(shí)驗(yàn)工況多，采集大量數(shù)據(jù)擬合得到矯正系數(shù)rate；若采集大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，使得實(shí)驗(yàn)時(shí)間加長(zhǎng)，成本增高。

第二種吊臂幅度計(jì)算方法需要增加角度傳感器，且吊臂變形不是完全的圓弧，計(jì)算存在一定的誤差。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供了一種吊臂實(shí)際工作幅度與理論工作幅度差值的計(jì)算方法及裝置、工程機(jī)械及機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可解決現(xiàn)有技術(shù)中吊臂幅度計(jì)算工作量大且存在誤差的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明第一方面提供了一種用于吊臂空載時(shí)的角度測(cè)量方法，該方法包括：

將所述吊臂全縮至基本臂，并使所述吊臂的根部切線與水平面的夾角為預(yù)設(shè)角度；

控制所述吊臂以預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)量進(jìn)行伸長(zhǎng)直到所述吊臂伸長(zhǎng)至最大長(zhǎng)度，其中每伸長(zhǎng)所述預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)量執(zhí)行以下步驟：

使所述吊臂的根部切線與水平面的夾角為所述預(yù)設(shè)角度；

分別測(cè)量吊臂長(zhǎng)度為L(zhǎng)₀+jx處切線與水平面的夾角，其中，L₀為所述基本臂的長(zhǎng)度，x為所述預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)量，j為從1至n的正整數(shù)，n為從所述基本臂開(kāi)始伸長(zhǎng)所述預(yù)設(shè)伸長(zhǎng)量的次數(shù)；

在吊臂的根部切線與水平面的夾角為第一預(yù)設(shè)角度α₀且所述吊臂伸長(zhǎng)至預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的情況下，分別獲取吊臂長(zhǎng)度為L(zhǎng)₀+ix處切線與水平面的第一夾角；

根據(jù)所述第一夾角計(jì)算所述吊臂空載時(shí)的實(shí)際工作幅度與理論工作幅度的第三差值

在所述吊臂的根部切線與水平面的夾角為第二預(yù)設(shè)角度β₀且所述吊臂伸長(zhǎng)至所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的情況下，分別獲取吊臂長(zhǎng)度為L(zhǎng)₀+ix處切線與水平面的第二夾角；