[發明專利]一種障礙物檢測及跟蹤方法和裝置

在審

• 申請號: 202011584024.8
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112764042A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 阮作棟;梁偉銘;張顯宏
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S15/87;G01S15/66
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

本申請提供了一種障礙物檢測及跟蹤方法和裝置，方法包括：基于當前傳感器數據檢測目標車輛附近是否出現障礙物；若檢測到障礙物，根據當前傳感器數據確定障礙物在目標車輛的可通行空間模型中所處的目標柵格；若目標柵格對應的屬性信息指示目標柵格處無障礙物，則更新目標柵格對應的屬性信息，屬性信息包括指示對應柵格中是否有障礙物的第一信息和指示對應柵格中障礙物的狀態的第二信息；當接收到與上一次接收的第一航位數據不同的第二航位數據時，根據第二航位數據確定障礙物是否還處于目標柵格，若是，更新目標柵格對應的第二信息，若否，更新目標柵格對應的第一信息和第二信息。本申請提供的方法和裝置可實現目標車輛附近障礙物的檢測和跟蹤。

技術領域

本申請涉及信息檢測及跟蹤技術領域，尤其涉及一種障礙物檢測及跟蹤方法和裝置。

背景技術

在智能駕駛應用中，需要感知車輛的近程環境，進而基于車輛的近程環境進行通行路徑規劃。感知車輛的近程環境的關鍵在于車輛附近障礙物的檢測和跟蹤，而如何實現車輛附近障礙物的檢測和跟蹤是當前亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了一種障礙物檢測及跟蹤方法和裝置，用實現車輛附近障礙物的檢測和跟蹤，其技術方案如下：

一種障礙物檢測及跟蹤方法，包括：

基于當前傳感器數據檢測目標車輛附近是否出現障礙物，其中，當前傳感器數據為所述目標車輛上設置的傳感器的當前感知數據；

若檢測到障礙物，則根據當前傳感器數據確定所述障礙物在所述目標車輛的可通行空間模型中所處的柵格，作為目標柵格，其中，所述可通行空間模型通過在所述目標車輛前后建立可通行空間，并將所述可通行空間等間距地分隔成若干柵格得到；

若所述目標柵格對應的屬性信息指示所述目標柵格處無障礙物，則更新所述目標柵格對應的屬性信息，其中，所述屬性信息至少包括用于指示對應柵格中是否有障礙物的第一信息，以及用于指示對應柵格中障礙物的有效性的第二信息；

當接收到與上一次接收的第一航位數據不同的第二航位數據時，根據所述第二航位數據確定所述障礙物是否還處于所述目標柵格中，若是，則更新所述目標柵格對應的第二信息，若否，則更新所述目標柵格對應的第一信息和第二信息。

在所述目標柵格對應的屬性信息指示所述目標柵格處無障礙物時，所述障礙物檢測及跟蹤方法，還包括：

在世界坐標系中注冊所述目標柵格的位置信息；

在根據所述第二航位數據確定所述障礙物未處于所述目標柵格中時，還包括：

在所述世界坐標系中刪除注冊的所述目標柵格的位置信息。

所述障礙物檢測及跟蹤方法還包括：

若所述目標柵格對應的屬性信息指示所述目標柵格處有障礙物，則將所述目標柵格對應的第二信息更新為預設的初始跟蹤計數值。

所述根據當前傳感器數據確定所述障礙物在所述目標車輛的可通行空間模型中所處的柵格，包括：

根據當前傳感器數據確定所述障礙物在車體坐標系下的位置；

根據所述障礙物在車體坐標系下的位置，確定所述障礙物在所述目標車輛的可通行空間模型中所處的柵格。

所述根據所述第二航位數據確定所述障礙物是否還處于所述目標柵格中，包括：

根據所述第二航位數據確定所述目標車輛在世界坐標系下的位置；

根據所述目標車輛在世界坐標系下的位置以及所述障礙物在世界坐標系下的位置，確定所述障礙物是否還處于所述目標柵格中。

所述更新所述目標柵格對應的屬性信息，包括：