[發(fā)明專利]一種序列化車道線地圖的存儲及檢索方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910630486.X
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110515942B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王祝萍;方建;張皓;陳啟軍
• 申請（專利權(quán)）人: 同濟大學(xué)
• 主分類號: G06F16/22
• 分類號: G06F16/22;G06F16/29;G01C21/32;G01C21/36
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 趙繼明

本發(fā)明涉及一種序列化車道線地圖的存儲及檢索方法，包括以下步驟：S1、采用柵格子地圖的方式存儲車道線的車道線數(shù)據(jù)，其中，車道線數(shù)據(jù)包括車道線編號數(shù)據(jù)和坐標數(shù)據(jù)；S2、根據(jù)車輛定位信息，獲取對應(yīng)的子地圖，在對應(yīng)的子地圖中檢索車道線數(shù)據(jù)，以得到完整的車道線信息。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明在地圖存儲階段，利用柵格子地圖的方式統(tǒng)計有效子地圖并存儲車道線數(shù)據(jù)，根據(jù)車道線編號和坐標數(shù)據(jù)編碼屬性值；在地圖使用階段，通過車輛的定位信息，從子地圖檢索得到車道線數(shù)據(jù)屬性值，解碼獲得車道線編號和坐標數(shù)據(jù)，將相同編號的車道線數(shù)據(jù)擬合得到完整車道線信息，本發(fā)明既能有效減小系統(tǒng)存儲空間、提高檢索速度，也能保證存儲數(shù)據(jù)精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及地圖測繪領(lǐng)域，尤其是涉及一種序列化車道線地圖的存儲檢索方法。

背景技術(shù)

對于智能車輛而言，準確地獲取當前環(huán)境的道路信息是一項關(guān)鍵而基礎(chǔ)的功能，精確的道路信息決定著車輛能否按預(yù)期規(guī)劃完成相應(yīng)任務(wù)，以確保安全、舒適、快速地到達目的地。一般來說，可以通過預(yù)先構(gòu)建高精度地圖，獲取豐富的環(huán)境信息，使得智能車輛在行駛期間，減弱對實時感知的需求，同時保證更豐富的環(huán)境信息，以確保智能車輛的安全，但對于如何獲取和維護這樣的高精度地圖，當前還沒有一個成熟而規(guī)范的方案，這也成為高精度地圖不能服務(wù)于智能車輛的一個瓶頸。

在城市等復(fù)雜交通環(huán)境下，高精度車道線地圖中的先驗信息對車輛的智能化水平提升有著重要作用：在保障安全方面，不受光照、霧霾和雷雨等天氣原因和晝夜的影響，即使在惡劣天氣情況下也能夠獲取完整的道路信息；在遵守城市交通規(guī)則方面，利用完整的車道線信息，獲得車道級的路徑規(guī)劃，從而實現(xiàn)車輛的有序行駛。因此高精度車道線地圖是智能車輛系統(tǒng)中一個重要研究內(nèi)容，也是當前自動駕駛領(lǐng)域的研究熱點，目前的車道線地圖均采用柵格存儲的方式，以加快檢索速度，然而柵格精度高導(dǎo)致地圖存儲空間大，柵格精度低則難以保證數(shù)據(jù)精度，如何平衡存儲空間和數(shù)據(jù)精度是一個比較難的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種序列化車道線地圖的存儲及檢索方法。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種序列化車道線地圖的存儲及檢索方法，包括以下步驟：

S1、采用柵格子地圖的方式存儲車道線的車道線數(shù)據(jù)，其中，車道線數(shù)據(jù)包括車道線編號數(shù)據(jù)和坐標數(shù)據(jù)；

S2、根據(jù)車輛定位信息，獲取對應(yīng)的子地圖，在對應(yīng)的子地圖中檢索車道線數(shù)據(jù)，以得到完整的車道線信息。

優(yōu)選的，所述步驟S1具體包括以下步驟：

S11、通過柵格化自動拆分構(gòu)建的大地圖，獲得子地圖；

S12、統(tǒng)計子地圖的有效個數(shù)，并對子地圖進行編號，以獲取子地圖的存儲空間；

S13、根據(jù)子地圖內(nèi)的車道線數(shù)據(jù)，編碼屬性值，其中，屬性值包括高位編碼和低位編碼。

優(yōu)選的，所述步驟S12中統(tǒng)計子地圖的有效個數(shù)的具體過程為：

S121、獲取車道線坐標數(shù)據(jù)的最大值和最小值，其中，坐標數(shù)據(jù)的最大值包括X_max和Y_max，坐標數(shù)據(jù)的最小值包括X_min和Y_min；

S122、正值化坐標數(shù)據(jù)：將每一個車道線的坐標數(shù)據(jù)減去坐標數(shù)據(jù)的最小值，即將每一個車道線的位置進行移動，使移動后的每一個車道線的坐標數(shù)據(jù)都為正值；

S123、創(chuàng)建子地圖二維數(shù)組，并將子地圖二維數(shù)組中的所有子地圖初始標記為0；

S124、計算車道線坐標數(shù)據(jù)在子地圖二維數(shù)組中對應(yīng)的子地圖位置數(shù)據(jù)；

S125、遍歷全部車道線坐標數(shù)據(jù)，獲取對應(yīng)的子地圖位置數(shù)據(jù)之后，則將該車道線坐標數(shù)據(jù)在子地圖二維數(shù)組中對應(yīng)的子地圖標記為1；