[發明專利]考慮通信延時的柔性制造系統分布式控制器設計方法

有效

• 申請號: 201910630254.4
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110456743B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 張仁遠;唐煒
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 王鮮凱

1.一種考慮通信延時的柔性制造系統分布式控制器設計方法，其特征在于步驟如下：

步驟1：給定由n個組件構成的柔性制造系統，構建每個組件的自動機模型即組件模型G_k＝(Q_k，∑_k，δ_k，q_k，0，Q_k，m)，其中，k∈{1，...，n}，Q_k為離散事件系統的狀態集合，∑_k為離散事件系統中所有事件的集合，δ_k為離散事件系統的狀態轉移關系，q_k，0為離散事件系統的初始狀態，Q_k，m為離散事件系統的標識狀態集合；

步驟2：對于系統中的兩個不同組件G_i和G_j，i，j∈{1，...n}，i≠j，根據實際要求，選定從組件G_i傳輸到組件G_j的事件集合∑_i，com，j，其中每個事件r∈∑_i，com，j的延時界限d≥1，建立相應的自動機模型CH_d(i，r，j)即通信模型；

步驟3：計算系統總體特性，包含所有組件模型和通信模型，并根據每個組件能觀測到的事件集合計算一個滿足協同可觀測性和可控性的系統特性：

步驟301：根據步驟1中建立的n個系統組件模型和步驟2中所建立的m個通信模型，計算系統的總體特性

步驟302、通過TTCT軟件計算滿足可控性要求的系統特性：

步驟303、通過TTCT軟件計算滿足協同可觀測性的系統特性：

步驟304：判斷SUP2是否等于SUP1，如果相等，則令SUP＝SUP2，程序結束；否則令SPEC＝SUP2，并重復步驟302-304；

步驟4：采用控制器局部化算法，為每個組件計算一個局部控制器即分布式控制器，每個控制器根據其接收到的事件發生信息生成相應的控制策略；

所建立的通信模型及所設計的分布式控制器，構成一個分布式控制系統。