[發明專利]基于LIDAR的對象檢測和分類

在審

• 申請號: 201910629922.1
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110826386A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: R·查托帕德亞;M·L·馬丁內茲-卡納萊斯
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 黃嵩泉;張鑫

1.一種對象檢測系統，所述系統包括：

特征提取和對象標識FEOI電路，所述FEOI電路用于：

接收所述對象檢測系統周圍環境的分段數據，所述分段數據是使用相對于行進方向取向的光成像檢測和測距LiDAR系統來獲得的；

計算所述分段數據的片段的空間參數和結構參數；以及

利用機器學習模型來使用所述空間參數和所述結構參數以獲得對所述片段的分類。

2.如權利要求1所述的系統，其中，所述分段數據接收自過濾和分段電路。

3.如權利要求2所述的系統，進一步包括所述過濾和分段電路。

4.如權利要求2所述的系統，其中，所述過濾和分段電路對輸入數據進行過濾以移除地面返回。

5.如權利要求2所述的系統，其中，所述過濾和分段電路對輸入數據進行過濾以移除來自所述行進方向一側之外的返回。

6.如權利要求2所述的系統，其中，所述過濾和分段電路對輸入數據進行過濾以移除來自所述行進方向的相反方向的返回。

7.如權利要求2所述的系統，其中，所述過濾和分段電路使用自適應的基于距離的技術在經過濾的LiDAR數據中標識集群。

8.如權利要求1所述的系統，其中，所述空間參數包括所述片段在相對于所述對象檢測系統取向的坐標系中的位置。

9.如權利要求1所述的系統，其中，所述結構參數包括所述片段的第一維度與第二維度的縱橫比。

10.如權利要求9所述的系統，其中，在相對于所述對象檢測系統取向的坐標系中，所述第一維度是x軸而所述第二維度是y軸。

11.如權利要求9所述的系統，其中，在相對于所述對象檢測系統取向的坐標系中，所述第一維度是z軸而所述第二維度是y軸。

12.如權利要求9所述的系統，其中，在相對于所述對象檢測系統取向的坐標系中，所述第一維度是x軸而所述第二維度是z軸。

13.如權利要求1所述的系統，其中，所述結構參數包括所述片段的體積。

14.如權利要求1所述的系統，其中，所述結構參數包括所述片段的長度、寬度或高度。

15.如權利要求1所述的系統，其中，所述FEOI電路用于：

計算所述分段數據的所述片段的輻射度參數；以及

利用所述機器學習模型來使用所述輻射度參數以獲得對所述片段的所述分類。

16.如權利要求15所述的系統，其中，所述輻射度參數包括所述片段的平均強度值。

17.如權利要求15所述的系統，其中，所述輻射度參數包括所述片段的標準差強度值。

18.如權利要求15所述的系統，其中，所述輻射度參數包括所述片段的最大強度值。

19.如權利要求15所述的系統，其中，所述輻射度參數包括所述片段的最小強度值。

20.如權利要求1所述的系統，其中，所述片段是關于所述環境中的靜止對象的。

21.如權利要求1所述的系統，其中，所述分段數據具有僅單個LiDAR數據幀。