[發明專利]血管介入手術裝置

有效

• 申請號: 201910628211.2
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN110269999B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 段文科;王磊;李暉;杜文靜;韓世鵬;陳靜
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: A61M25/09
• 分類號: A61M25/09;A61M25/01
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

一種血管介入手術裝置，包括底板、導向機構、微調機構、電動夾爪、旋轉機構、推拉機構、夾緊機構及進給阻力測量機構；微調機構包括曲柄連接組件，線狀件穿過導向機構及曲柄連接組件；旋轉機構安裝于推拉機構上；推拉機構安裝于底板；夾緊機構包括一對夾緊壓板及設置于其中一個夾緊壓板的柔性壓力傳感器；動力組件用于帶動夾緊機構旋轉；進給阻力測量機構包括壓力傳感器壓板及六維力傳感器；后旋轉軸穿過壓力傳感壓板、六維力傳感器后與軸承支撐板轉動連接。本發明導向機構保證進給方向；微調機構實現介入角度的微調；電動夾爪防止回退時造成血管痙攣；柔性壓力傳感器能實時測量出夾緊力的大小；六維力傳感器的壓力檢測端，完成線狀件阻力的測定。

技術領域

本發明涉及微創手術技術領域，特別是涉及一種血管介入手術裝置。

背景技術

微創血管介入手術是目前治療心血管疾病最為重要的手段之一，醫生通過線狀件如導絲、導管將藥物送到病灶部位進行治療，與傳統的開放式手術相比，微創介入手術優點是傷口小，恢復快，可靠性高，但是傳統的血管介入手術也存在一些問題，首先導管介入手術在醫學影像設備的引導下進行，醫生長期受到X光的輻射，對醫生的身體造成傷害；其次是手術的高危險性，對操作醫生的操作技巧要求高，必須是高水平的專科醫生才能執行，因此存在的困難是醫生的缺乏和醫生培訓的時間長、代價高；再次是手術時間長，醫生會因為長時間操作而疲勞，醫生的生理顫抖和疲勞時的誤操作都會大大降低手術的安全性。

針對上述存在的問題，科研工作者將越來越成熟的裝置技術引入到介入手術當中。Corindus公司開發了專用于血管介入的CorPath 200血管介入裝置系統，該裝置進行了多次臨床試驗，并取得成功。國內燕山大學楊雪、王洪波等研制了一套血管介入裝置，該裝置采用三叉爪進行導絲的夾緊，通過旋捻電機帶動三叉爪從而帶動導絲/導管旋轉，通過電機帶動絲杠進行往復運動實現導絲/導管的遞送；中國科學院北京自動化研究所奉振球、侯增廣等提出了一種微創血管介入裝置，該裝置采用一組摩擦輪作為仿生手指，通過不同的電機帶動仿生手指實現前后和上下搓動，從而實現導絲/導管的推送和旋捻；上海交通大學謝叻，中國科學院深圳先進技術院周壽軍等人開發了一種漸進式的心腦血管介入手術裝置，該裝置用電動夾將導絲夾頭擰緊，通過不同的電機帶絲桿進行往復運動，實現導絲的推拉動作和旋轉動作。上述介入手術裝置方案均實現了對導絲、導管的操控。

目前大部分的血管介入裝置主要可分為摩擦驅動型和滑動平臺往復型兩種，其中摩擦驅動型血管介入裝置驅動方式簡單，機構整體體積較小，結構緊湊，但是存在摩擦輪夾緊力太小容易導致導絲介入過程打滑，夾緊力太大容易導致損傷導絲、導管的問題，使得整體機構傳動的精度較差；滑動平臺往復型血管介入裝置利用絲杠傳動解決了目前摩擦驅動型存在的傳輸精度較差等問題，但是他們存在裝置體積過大，沒有導絲、導管阻力反饋、夾緊力測定機構的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種能夠消除反作用力對安裝載體的振動擾動，提高光束控制精度的偏轉反射鏡裝置。

本發明提供一種血管介入手術裝置，包括底板、導向機構、微調機構、電動夾爪、旋轉機構、推拉機構、夾緊機構及進給阻力測量機構；所述導向機構包括安裝于所述底板且均設置有供線狀件兩端穿過的導向軸的前支撐板及后支撐板；所述微調機構包括安裝于所述底板的安裝板、安裝于所述安裝板上的曲柄連接組件，所述線狀件的一端依次穿過所述前支撐板的導向軸及所述曲柄連接組件；所述電動夾爪位于所述前支撐板及所述安裝板之間；所述旋轉機構安裝于所述推拉機構上且包括動力組件、與所述動力組件連接的前旋轉軸、后旋轉軸及用于安裝所述后旋轉軸的軸承支撐板；所述推拉機構安裝于所述底板且用于帶動所述旋轉機構往復運動；所述夾緊機構包括殼體、一對設置于所述殼體內的夾緊壓板、設置于夾緊壓板與殼體之間的彈性件及設置于其中一個夾緊壓板且與另一個夾緊壓板相對一側的柔性壓力傳感器；所述動力組件用于帶動所述前旋轉軸及所述后旋轉軸旋轉以帶動所述夾緊機構旋轉；所述進給阻力測量機構包括壓力傳感器壓板及六維力傳感器；所述后旋轉軸遠離所述殼體的一端穿過所述壓力傳感壓板、所述六維力傳感器后與所述軸承支撐板轉動連接；所述線狀件還穿過所述后旋轉軸。