[發明專利]一種北斗系統定位精度計算方法

在審

• 申請號: 201910625234.8
• 申請日: 2019-07-11
• 公開（公告）號: CN110286395A
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 龔震東;肖燁輝;王和杰;鄭斌毅
• 申請（專利權）人: 國網上海市電力公司;上海旋榮科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 上海元好知識產權代理有限公司 31323
• 代理人: 徐雯瓊;章麗娟

1.一種北斗系統定位精度計算方法，其特征在于，該方法包含以下步驟：

步驟1、采集m顆同步衛星的測距信息，建立m個非線性化的坐標方程；

步驟2、利用泰勒級數展開的方法將非線性化方程轉變為線性方程；

步驟3、利用最小二乘法求解所述線性方程的最小二乘法解，并將該最小二乘法解進行迭代計算，直至迭代結果的修正量小于誤差閾值時，停止迭代，求解得到用戶坐標。

2.如權利要求1所述的北斗系統定位精度計算方法，其特征在于，所述步驟1中，非線性化的坐標方程為：

式中，(i＝1,2,3...m)；s_i表示用戶接收機分別和多顆北斗衛星之間的偽距觀測量；[x_u,y_u,z_u]為待求解的用戶位置坐標，c是北斗衛星導航系統的信號傳播速度；δt為待求解的用戶時鐘差；n_i為坐標誤差；[x_si,y_si,z_si]為衛星的位置信息。

3.如權利要求2所述的北斗系統定位精度計算方法，其特征在于，所述步驟2中，在初始值位置[x_u0,y_u0,z_u0]將非線性化的坐標方程按照一階泰勒級數展開，分別得到：

4.如權利要求3所述的北斗系統定位精度計算方法，其特征在于，所述步驟2中，為簡化式(3-1)，令：

δs＝[s_i(x_u)-s_i(x_u0)]^T (4-1)

dx_u＝[x_u-x_u0]^T (5-1)

將式(4-1)、(5-1)和(6)全部代入式(3-1)，則可得式(7-1)：

δs＝H*dx_u+n_i (7-1)

所述步驟2中，為簡化式(3-2)，令：

δs＝[s_i(y_u)-s_i(y_u0)]^T (4-2)

dy_u＝[y_u-y_u0]^T (5-2)

將式(4-2)、(5-2)和(6)全部代入式(3-2)，則可得式(7-2)：

δs＝H*dy_u+n_i (7-2)

所述步驟2中，為了簡化方程(3-3)的表述，令：

δs＝[s_i(z_u)-s_i(z_u0)]^T (4-3)

dz_u＝[z_u-z_u0]^T (5-3)

將式(4-3)、(5-3)和(6)全部代入式(3-3)，則可得式(7-3)：

δs＝H*dz_u+n_i (7-3)。