[發明專利]自移動機器人定位充電座的系統和方法

有效

• 申請號: 201910623007.1
• 申請日: 2019-07-11
• 公開（公告）號: CN112214011B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 陳卓標;周和文;黃惠保
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自移動機器人定位充電座的系統，其特征在于，包括：

充電座，包括紅外信號發射器，用于發射紅外信號形成信號區；

自移動機器人，包括：

驅動單元，用于驅動所述自移動機器人進行移動；

紅外信號接收器，用于接收所述紅外信號發射器發射的紅外信號；

控制器，用于根據所述紅外信號接收器接收到的信號區的紅外信號構建充電座定位區，并通過后續機器人的紅外信號接收器接收到信號區的紅外信號的情況，更新所述充電座定位區中定位格的統計值，基于所述統計值確定所述充電座的位置；

其中，所述充電座定位區與所述自移動機器人所構建的環境地圖呈預設映射關系；

所述控制器通過后續機器人的紅外信號接收器接收到信號區的紅外信號的情況，更新所述充電座定位區中定位格的統計值，具體包括：所述控制器判斷所述紅外信號接收器是否再次接收到所述信號區的紅外信號，并在再次接收到所述信號區的紅外信號時，對所述充電座定位區中位于接收到紅外信號的所述紅外信號接收器的接收范圍內的定位格進行累計加1計數；其中，所述定位格是對所述充電座定位區進行柵格式劃分形成的單元格；

所述控制器基于所述統計值確定所述充電座的位置，具體包括：所述控制器篩選出統計值最高的定位格；所述控制器基于所述預設映射關系確定統計值最高的定位格在環境地圖中所對應的實際物理坐標。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制器用于根據所述紅外信號接收器接收到的信號區的紅外信號構建充電座定位區，具體包括：

所述控制器根據所述紅外信號接收器第N次接收到信號區的紅外信號的類型，確定接收到紅外信號的紅外信號接收器的正前方的預設距離處為中心點，預設范圍所覆蓋的區域作為充電座定位區；

其中，所述預設范圍覆蓋至充電座所在的位置，所述N為大于或等于1的自然數。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述信號區的紅外信號的類型分為避座信號和非避座信號；

當所述紅外信號接收器接收到的是避座信號時，確定接收到避座信號的紅外信號接收器的正前方的第一預設距離處為中心點，邊長為第一預設值的正方形所覆蓋的區域作為充電座定位區，所述第一預設值大于避座信號所對應的紅外信號發射器的最大發射距離的M倍；

當所述紅外信號接收器接收到的是非避座信號時，確定接收到非避座信號的紅外信號接收器的正前方的第二預設距離處為中心點，邊長為第二預設值的正方形所覆蓋的區域作為充電座定位區，所述第二預設值大于非避座信號所對應的紅外信號發射器的最大發射距離的M倍；

所述M為大于或者等于2的自然數，所述第二預設距離大于所述第一預設距離，所述第二預設值大于所述第一預設值。

4.一種自移動機器人定位充電座的方法，其特征在于，包括如下步驟：

所述自移動機器人接收到充電座的紅外信號發射器發射形成的信號區中的紅外信號；

所述自移動機器人根據其紅外信號接收器接收到的所述紅外信號構建充電座定位區，并通過后續機器人的紅外信號接收器接收到的信號區中的紅外信號的情況，更新所述充電座定位區中定位格的統計值，基于所述統計值確定所述充電座的位置；

其中，所述充電座定位區與所述自移動機器人所構建的環境地圖呈預設映射關系；

所述自移動機器人通過后續的紅外信號接收器接收到信號區的紅外信號的情況，更新所述充電座定位區中定位格的統計值，具體包括如下步驟：所述自移動機器人判斷所述紅外信號接收器是否再次接收到所述信號區的紅外信號，并在再次接收到所述信號區的紅外信號時，對所述充電座定位區中位于接收到紅外信號的所述紅外信號接收器的接收范圍內的定位格進行累計加1計數；其中，所述定位格是對所述充電座定位區進行柵格式劃分形成的單元格；

所述自移動機器人基于所述統計值確定所述充電座的位置，具體包括：所述自移動機器人篩選出統計值最高的定位格；所述自移動機器人基于所述預設映射關系確定統計值最高的定位格在環境地圖中所對應的實際物理坐標。