[發明專利]一種四關節機器人

在審

• 申請號: 201910622076.0
• 申請日: 2019-07-10
• 公開（公告）號: CN110385725A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 鄔劍娜
• 申請（專利權）人: 鄔劍娜
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種四關節機器人，包括底座，底座的上端設置有一軸減速機和一軸電機，一軸減速機與一軸關節連接，一軸關節的上端設置有二軸減速機，二軸減速機的一側設置有二軸電機，二軸減速機的上端設置有二關節機械臂，二關節機械臂的上端設置有三軸減速機，三軸減速機的一端設置有三軸電機，三軸減速機的右端設置有三軸機械臂，三軸機械臂的右端設置有四軸減速機，四軸減速機的上端設置有四軸關節，四軸減速機的一側設置有四軸電機，底座的下端設置有萬向輪，底座的兩側設置有輔助滾輪，四軸減速機底端連接掃描儀。萬向輪和輔助滾輪便于機器人自動移動，通過掃描儀增加機器人的功能多樣性，適用于快遞行業使用，適合推廣。

技術領域

本發明涉及機械裝置領域，尤其是涉及一種四關節機器人。

背景技術

隨著工業自動化的普及應用和人力成本的不斷上升，機器人已被廣泛使用于各種工業環境中，在降低企業成本的同時，極大地提升了產品的質量。機器人的種類繁多，但六軸機器人以其優越的通用性和靈活性，占據了很大的市場份額。這點在噴涂、焊接行業體現的最為明顯。隨著地方和國家政策的支持，越來越多的國內企業進入機器人行業。但是，目前為止，絕大多數的四關節機器人存在著機械臂的重量重，剛性不足，電機的扭矩和功率較大，電機的使用壽命較短，也能耗較高，并且機器人的整體運轉不太方便、靈活。互聯網行業的快速發展帶動了快遞行業的迅速發展，網購讓人們的生活購物更便捷，快遞企業每天都會面對大量的快遞物件，分揀、掃描、運輸等等，需要安排大量的工作人員操作，員工勞動強度大，費事費力，工作效率低，特別是在一些雙十一的節日總是經常加班工作，快遞企業缺少一些靈活、自動化機器人設備，為了解決上述問題，因此，設計一種四關節機器人。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有絕大多數的四關節機器人存在著機械臂的重量重，電機的扭矩和功率較大，機器人的整體運轉不太方便，快遞行業缺少靈活的自動化機器人設備的缺陷，提供一種四關節機器人，從而解決上述問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種四關節機器人，包括底座，所述底座的上端設置有一軸減速機和一軸電機，所述一軸減速機與一軸關節連接，所述一軸關節的上端設置有二軸減速機，所述二軸減速機的一側設置有二軸電機，所述二軸減速機的上端設置有二關節機械臂，所述二關節機械臂的上端設置有三軸減速機，所述三軸減速機的一端設置有三軸電機，所述三軸減速機的右端設置有三軸機械臂，所述三軸機械臂上部為直線結構，下部為圓弧過渡的結構，所述三軸機械臂的兩端設置有腰型孔，且所述三軸機械臂的中部增加加強筋、兩側和下端開槽，所述三軸機械臂的右端設置有四軸減速機，所述四軸減速機的上端設置有四軸關節，所述四軸減速機的一側設置有四軸電機，且所述底座的上端設置有杠桿機構，所述杠桿機構上設置有連桿機構，所述連桿機構與四軸關節連接，所述底座的下端設置有萬向輪，所述底座的兩側設置有輔助滾輪，所述四軸減速機底端連接掃描儀。

作為本發明的一種優選技術方案，所述底座、一軸關節、二關節機械臂、三軸機械臂、四軸關節采用鋁合金材料制成。

作為本發明的一種優選技術方案，所述一軸電機和一軸減速機軸連接，所述二軸電機和二軸減速機軸連接，所述三軸電機和三軸減速機軸連接，所述四軸電機和四軸減速機軸連接。

作為本發明的一種優選技術方案，所述萬向輪設有自鎖裝置和操作按鈕。

作為本發明的一種優選技術方案，所述萬向輪和一軸電機電性連接。

作為本發明的一種優選技術方案，所述掃描儀和外部設備無線網絡連接。