[發明專利]一種用于無人艇平臺的基于平行四連桿機構的自平穩多無人機降落裝置

有效

• 申請號: 201910615899.0
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN110239685B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 李恒宇;張銳;沈斐玲;謝少榮;羅均
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B63B35/50
• 分類號: B63B35/50;B64C25/32;B64C39/02;B60L53/14
• 代理公司: 鄭州翊博專利代理事務所(普通合伙) 41155
• 代理人: 張擎

1.一種用于無人艇平臺的基于平行四連桿機構的自平穩多無人機降落裝置，包括無人艇，其特征在于，所述無人艇上設有六自由度并聯平臺，六自由度并聯平臺上設有與六自由度并聯平臺相配合的多層旋轉平臺，多層旋轉平臺上的任一層平臺上均設有無人機固定裝置，無人機固定裝置上均設有無人機；所述無人艇上設有控制系統；所述六自由度并聯平臺包括底座，底座上設有液壓缸，液壓缸上連接有上平臺，上平臺上設有水平傳感器；所述液壓缸與底座和上平臺活動連接；所述無人機上設有機載攝像機，無人機上還設有無人機起落架，無人機起落架上設有防滑材料；所述控制系統包括PLC控制器；所述多層旋轉平臺包括設置在上平臺上的支架，支架上設有與支架活動連接的旋轉軸，旋轉軸上設有外偏心轉動星輪，旋轉軸上還設有內轉動星輪，外偏心轉動星輪和內轉動星輪之間通過連桿連接；所述內轉動星輪上均設有通過活動軸與內轉動星輪連接的固定板；所述無人機固定裝置包括設置在固定板上的 T型軌道，T型軌道三個端部均設有動力裝置，其中相對兩端的動力裝置均通過絲杠連接有鉤爪平臺，鉤爪平臺與T型軌道滑動連接，其余一端的動力裝置通過絲杠連接有充電平臺，充電平臺與T型軌道滑動連接；所述鉤爪平臺和充電平臺上設有與無人機相配合的承載平臺；所述鉤爪平臺上均設有一對鉤爪；所述充電平臺上設有一對接觸式充電座；所述承載平臺上開設有與鉤爪相配合的鉤爪活動孔，承載平臺上還開設有與接觸式充電座相配合的充電活動孔；所述承載平臺頂面上涂設有遠距離定位標志和近距離定位標志；所述旋轉軸上設有旋轉電機，旋轉電機與無人艇相連接；所述鉤爪上設有力傳感器，力傳感器通過數據線與控制系統相連接；所述承載平臺上均設有檢測無人機傳感器，檢測無人機傳感器與控制系統相連接；所述液壓缸、動力裝置均與控制系統相連接。