[發明專利]柵格地圖的創建方法及創建系統

在審

• 申請號: 201910615657.1
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN112212863A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 高向陽;孔釗;袁立超;韓奎
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16;G01C21/08
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 蘇婷婷

本發明提供一種柵格地圖的創建方法及創建系統，所述方法包括：以機器人的初始定位點為坐標原點建立笛卡爾直角坐標系；以坐標原點為起始建立柵格地圖的初始柵格單元；根據機器人的行走路線創建矩形的柵格地圖，所述柵格地圖包括以所述初始柵格單元為基準點并覆蓋機器人工作區域的多個柵格單元；獲取每一柵格單元的幾何中心點坐標、范圍坐標和邊界參數；在確認機器人沿邊界線行走完成邊界學習，且確認柵格地圖覆蓋機器人的工作區域后，判斷每一柵格單元所對應的柵格單元參數是否均完整，若是，結束柵格地圖的創建；若否，對柵格單元補充柵格單元參數后，結束柵格地圖的創建；本發明使機器人定位更加精準。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，尤其涉及一種柵格地圖的創建方法及創建系統。

背景技術

隨著科學技術的不斷進步，各種自動工作設備已經開始慢慢的走進人們的生活，例如：自動吸塵機器人、自動割草機器人等。這種自動工作設備具有行走裝置、工作裝置及自動控制裝置，從而使得自動工作設備能夠脫離人們的操作，在一定范圍內自動行走并執行工作，在自動工作設備的儲能裝置能量不足時，其能夠自動返回充電站裝置進行充電，然后繼續工作。

機器人在工作區域內工作時，對其當前位置的定位處理尤為重要，中國專利“CN103542846A”，名稱為“一種移動機器人的定位系統及其定位方法”中提出，移動機器人定位時，需要對工作區域進行柵格化處理，通過解析可知：柵格創建的結果對機器人的定位尤為重要。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種柵格地圖的創建方法及創建系統。

為了實現上述發明目的之一，本發明一實施方式提供一種柵格地圖的創建方法，所述方法包括以下步驟：

以機器人的初始定位點為坐標原點建立笛卡爾直角坐標系；

以坐標原點為起始建立柵格地圖的初始柵格單元；

驅動機器人自初始定位點開始沿其工作區域的邊界線行走，獲取其在邊界線上的位置坐標，并根據機器人的行走路線創建矩形的柵格地圖，所述柵格地圖包括以所述初始柵格單元為基準點并覆蓋機器人工作區域的多個柵格單元；

根據柵格地圖的排布方式獲取每一柵格單元的幾何中心點坐標、范圍坐標，以及結合機器人的行走路線獲得表征柵格單元與邊界線關系的邊界參數；所述邊界線包括外邊界線和/或內邊界線；

在確認機器人沿邊界線行走完成邊界學習，且確認柵格地圖覆蓋機器人的工作區域后，判斷每一柵格單元所對應的柵格單元參數是否均完整，

若是，結束柵格地圖的創建；

若否，對柵格單元補充柵格單元參數后，結束柵格地圖的創建；

所述柵格單元參數包括：每一柵格單元的幾何中心點坐標、范圍坐標以及邊界參數。

作為本發明一實施方式的進一步改進，“以機器人的初始定位點為坐標原點建立直角坐標系”具體包括：

以機器人在充電樁的停靠位置為初始定位點；

以為機器人充電的充電樁的開口方向為X軸方向，并以X軸旋轉90°的方向為Y軸方向，建立笛卡爾直角坐標系。

作為本發明一實施方式的進一步改進“以坐標原點為起始建立柵格地圖的初始柵格單元”具體包括：

將所述坐標原點設置為初始柵格單元的幾何中心點，或將坐標原點設置為初始柵格單元的其中一個端點。

作為本發明一實施方式的進一步改進，“根據柵格地圖的排布方式獲取每一柵格單元的幾何中心點坐標，范圍坐標”具體包括：

配置柵格地圖包括若干個大小相等且為正方形的柵格單元；