[發(fā)明專利]一種局部覆蓋式吸盤(pán)陣列的自動(dòng)配藥機(jī)及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910615510.2
• 申請(qǐng)日: 2019-07-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110239952B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋永端;沈志熙;潘小虎;陳立;陳瀟;汪知林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G47/91
• 分類號(hào): B65G47/91;B65G43/00
• 代理公司: 重慶信航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50218
• 代理人: 吳彬

本發(fā)明公開(kāi)了一種局部覆蓋式吸盤(pán)陣列的自動(dòng)配藥機(jī)及其控制方法，自動(dòng)配藥機(jī)包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)置有取藥裝置和稱排藥裝置；取藥裝置包括導(dǎo)軌、滑座、第一直線驅(qū)動(dòng)器、局部覆蓋式真空吸藥機(jī)械手、以及第二直線驅(qū)動(dòng)器；稱排藥裝置包括稱重傳感器、接藥槽和排藥機(jī)構(gòu)；控制方法包括：1)在接收到抓藥出藥指令后，單片機(jī)先根據(jù)取藥工位循環(huán)順序選擇當(dāng)前取藥工位，再控制第一直線驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)滑座前移至取藥工位；2)單片機(jī)向第五繼電器發(fā)出控制信號(hào)，控制第二直線驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)真空吸藥機(jī)械手下移……等步驟。本發(fā)明能從藥柜的藥箱中自動(dòng)取出藥包，并將計(jì)量準(zhǔn)確的與處方規(guī)定相等的藥包排出藥柜，從而代替人工取藥，能提高藥房出藥效率，節(jié)約人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化藥房技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種局部覆蓋式吸盤(pán)陣列的自動(dòng)配藥機(jī)及其控制方法。

背景技術(shù)

為了解決傳統(tǒng)中藥房依靠人工抓藥配藥耗費(fèi)人力多、出藥效率低的技術(shù)問(wèn)題，智能藥柜成為了醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。現(xiàn)有的半自動(dòng)小包裝中藥飲片智能藥柜，只能實(shí)現(xiàn)根據(jù)處方自動(dòng)尋找藥物，并將存有相應(yīng)藥物的儲(chǔ)藥箱轉(zhuǎn)運(yùn)至出藥窗口，其在一定程度上提升了藥房出藥效率，但是這種半自動(dòng)藥柜仍然需要人工將藥物從抽屜中取出并計(jì)數(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種局部覆蓋式吸盤(pán)陣列的自動(dòng)配藥機(jī)及其控制方法，以解決現(xiàn)有半自動(dòng)智能藥柜需要人工將藥包從儲(chǔ)藥抽屜中取出并計(jì)數(shù)的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明局部覆蓋式吸盤(pán)陣列的自動(dòng)配藥機(jī)，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)置有取藥裝置和稱排藥裝置；

所述取藥裝置包括水平設(shè)置在機(jī)架上的導(dǎo)軌、設(shè)置在導(dǎo)軌上的滑座、設(shè)置在機(jī)架上驅(qū)動(dòng)滑座沿導(dǎo)軌移動(dòng)的第一直線驅(qū)動(dòng)器、位于滑座下方的真空吸藥機(jī)械手、以及設(shè)置在滑座上驅(qū)動(dòng)真空吸藥機(jī)械手上下移動(dòng)的第二直線驅(qū)動(dòng)器，所述真空吸藥機(jī)械手包括與第二直線驅(qū)動(dòng)器連接的局部覆蓋式基板和陣列式布置在局部覆蓋式基板上的真空吸盤(pán)，每個(gè)真空吸盤(pán)上設(shè)置有與氣源獨(dú)立連接的氣管，且與每個(gè)真空吸盤(pán)連接的氣管上均設(shè)置有真空發(fā)生器和第一電磁閥；

所述取藥裝置沿導(dǎo)軌設(shè)置有放藥工位和至少兩個(gè)取藥工位，所述取藥裝置還包括檢測(cè)第一直線驅(qū)動(dòng)器的行程到達(dá)各取藥工位的位置傳感器；在取藥工位，所述局部覆蓋式真空吸藥機(jī)械手沿導(dǎo)軌方向局部覆蓋儲(chǔ)藥箱的開(kāi)口面，沿垂直于導(dǎo)軌的方向全部覆蓋儲(chǔ)藥箱的開(kāi)口面；

所述稱排藥裝置包括設(shè)置在機(jī)架上的稱重傳感器、以及設(shè)置在稱重傳感器上的接藥槽，所述接藥槽位于導(dǎo)軌上放藥工位的下方，接藥槽的縱向與導(dǎo)軌的縱向平行，且接藥槽的縱向兩端分別設(shè)置有前排藥口和后排藥口，所述前排藥口用于將藥排回儲(chǔ)藥箱，所述后排藥口用于將藥排出藥柜；所述稱排藥裝置還包括設(shè)置在機(jī)架上用于將接藥槽中的藥從前排藥口和后排藥口送出的排藥機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述排藥機(jī)構(gòu)包括設(shè)在機(jī)架上并從前排藥口向后排藥口方向吹氣的前噴嘴、設(shè)置在機(jī)架上并從后排藥口向前排藥口方向吹氣的后噴嘴、設(shè)置在前噴嘴與氣源連接管路上的第二電磁閥、以及設(shè)置在后噴嘴與氣源連接管路上的第三電磁閥。

進(jìn)一步，所述取藥裝置還包括對(duì)真空吸藥機(jī)械手的上下移動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向桿、設(shè)置在滑座或第二直線驅(qū)動(dòng)器上的固定板、以及設(shè)置在固定板上并與導(dǎo)向桿配合的直線軸承，所述導(dǎo)向桿的下端固定設(shè)置在局部覆蓋式基板上。

進(jìn)一步，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器和第二直線驅(qū)動(dòng)器為氣缸或電動(dòng)絲桿。

進(jìn)一步，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器和第二直線驅(qū)動(dòng)器為氣缸，第一直線驅(qū)動(dòng)器通過(guò)設(shè)置有第四電磁閥的氣管與氣源連接，第二直線驅(qū)動(dòng)器通過(guò)設(shè)置有第五電磁閥的氣管與氣源連接。

進(jìn)一步，所述的局部覆蓋式吸盤(pán)陣列的自動(dòng)配藥機(jī)還包括控制裝置，所述控制裝置包括單片機(jī)、與第一電磁閥連接的第一繼電器、與第二電磁閥連接的第二繼電器、與第三電磁閥連接的第三繼電器、與第四電磁閥連接的第四繼電器、與第五電磁閥連接的第五繼電器、以及電源模塊；