[發(fā)明專利]柵格地圖的更新方法及更新系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910615095.0
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN112214560A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設計）人: 高向陽;孔釗;袁立超;韓奎
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/23
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 蘇婷婷

1.一種柵格地圖的更新方法，其特征是，所述方法包括以下步驟：

M1、在已構造的矩形的初始柵格地圖外圍劃分多個依次相鄰、且完全包覆初始柵格地圖外圍的補充區(qū)域；初始柵格地圖包括至少1個正方形的柵格單元；任意相鄰的兩個補充區(qū)域相接且互不交叉；

M2、驅動機器人沿工作區(qū)域行走時，實時獲取機器人的每一位置坐標；

M3、根據機器人的每一位置坐標以及柵格地圖的位置坐標確認機器人在柵格地圖中的位置；

M4、若確認機器人處于所述補充區(qū)域，則根據補充區(qū)域的位置坐標生成新的柵格單元，以對初始柵格地圖進行更新形成新的柵格地圖。

2.根據權利要求1所述的柵格地圖的更新方法，其特征是，步驟M1具體包括：

延長已構造的矩形的初始柵格地圖的4條輪廓線，由4條輪廓線將矩形初始柵格地圖圍合范圍之外的區(qū)域劃分為8個補充區(qū)域。

3.根據權利要求1所述的柵格地圖的更新方法，其特征是，步驟M3具體包括：

獲取初始柵格地圖中左下角的坐標(x_min,y_min)，以及右上角的坐標(x_max,y_max)，將機器人的當前坐標以(x_RM,y_RM)表示；

若滿足條件x_RM＜x_max，x_RM＞x_max，y_RM＜y_max，y_RM＞y_max四個條件至少其中之一，則確認機器人當前位于補充區(qū)域。

4.根據權利要求2所述的柵格地圖的更新方法，其特征是，

8個補充區(qū)域包括：位于初始柵格地圖正上方的上側區(qū)域，以及以上側區(qū)域為基礎，順時針依次相接的右上側區(qū)域，右側區(qū)域，右下側區(qū)域，下側區(qū)域，左下側區(qū)域，左側區(qū)域以及左上側區(qū)域，其中，上側區(qū)域、下側區(qū)域在X軸方向的邊共用初始柵格地圖在X軸方向的邊，左側區(qū)域、右側區(qū)域在Y軸方向的邊共用初始柵格地圖在Y軸方向的邊；

步驟M3具體包括：

獲取初始柵格地圖中左下角的坐標(x_min,y_min)，以及右上角的坐標(x_max,y_max)，將機器人的當前坐標以(x_RM,y_RM)表示；

若滿足則所述機器人位于上側區(qū)域；

若滿足則所述機器人位于右上側區(qū)域；

若滿足則所述機器人位于右側區(qū)域；

若滿足則所述機器人位于右下側區(qū)域；

若滿足則所述機器人位于下側區(qū)域；

若滿足則所述機器人位于左下側區(qū)域；

若滿足則所述機器人位于左側區(qū)域；

若滿足則所述機器人位于左上側區(qū)域。