[發明專利]一種適用于復合機器人系統的抓取裝置

在審

• 申請號: 201910614125.6
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN110255169A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 肖占春;鄭友來;張東陽;汪益停;杜晨曦;印柏華
• 申請（專利權）人: 安吉八塔機器人有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 趙衛康

本發明涉及自動化設備設計領域，具體涉及一種適用于復合機器人系統的抓取裝置。本發明的是通過以下技術方案得以實現的：一種適用于復合機器人系統的抓取裝置，包含抓取裝置，所述抓取裝置包含連接框和多個連接在所述連接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驅動桿和在所述驅動桿的驅動下刺出的針。本發明的目的是提供一種適用于復合機器人系統的抓取裝置，不依賴人工來抓取物料，自動化程度高，且能對物料進行糾片移動，提升物料的平整度和對位度。

技術領域

本發明涉及自動化設備設計領域，具體涉及一種適用于復合機器人系統的抓取裝置。

背景技術

復合墊是人們生活中常用的產品，根據使用用途的不同，有枕墊、床墊、坐墊。在工業上，也有著緩沖墊、彈性墊等諸多產品。在各種復合墊，如授權公告號為CN201185778Y的中國專利文件所公布的一種多功能復合床墊，其中就包含了多個不同功能的墊層，如遠紅外蓄熱組合層、排濕蓄熱組合層、防螨功能層、隔離層、填充層、遠紅外功能層等。在這些復合墊生產的過程中，需要將各個層逐層進行疊加，在疊加過程中尤其需要疊層的位置和角度正確。

在現有技術中，嘗嘗依靠人工進行復合層的疊加操作，一方面，工人勞動強度大，另一方面，依靠工人的個人經驗進行糾片操作容易發生對位不準確，局部平鋪不均勻等現象。

發明內容

本發明的目的是提供一種適用于復合機器人系統的抓取裝置，不依賴人工來抓取物料，自動化程度高，且能對物料進行糾片移動，提升物料的平整度和對位度。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種適用于復合機器人系統的抓取裝置，包含抓取裝置，所述抓取裝置包含連接框和多個連接在所述連接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驅動桿和在所述驅動桿 的驅動下刺出的針。

作為本發明的優選，每套所述刺棉器均包含兩個刺綿單元，兩個所述刺綿單元交錯傾斜設置，傾斜方式為按所述針刺出的方向彼此間距逐漸增大。

作為本發明的優選， 所述刺棉器還包含與所述連接框連接的導針座，所述導針座上包含有供所述針通過的導引道，所述驅動桿末端連接有限位塊，所述針安裝在所述限位塊上，所述導針座包含有用于與所述限位塊抵觸的抵觸斜面。

作為本發明的優選， 所述連接框中部連接有轉動組件，所述連接框包含外框和與所述外框連接且將所述外框中的區域分隔成多個塊狀區域的分隔架，所述外框四個邊的中部位置均設有中斜板，所述連接框中部位置設有中央固定塊，所述中央固定塊與所述轉動組件連接。

作為本發明的優選， 所述中央固定塊上設有中央光源。

作為本發明的優選，所述中央光源包含與所述中央固定塊連接的光源支架、安裝在所述光源支架多個LED燈、位于所述光源支架靠近所述LED燈一側的混光板和位于所述光源支架遠離所述LED燈一側的電路板。

作為本發明的優選， 所述光源支架與所述LED燈連接的安裝部、與所述安裝部連接的過渡部和與所述過渡部連接的銳角折彎部，所述銳角折彎部所在平面與所述安裝部所在平面的夾角為銳角，所述過渡部上設有多個呈圓形的通孔。

作為本發明的優選， 所述連接框的邊角位置設有邊緣視覺裝置。

作為本發明的優選，所述邊緣視覺裝置包含與所述連接框連接的視覺安裝架、與所述視覺安裝架連接的相機和邊緣補光器，所述邊緣補光器包含鋁殼、安裝在所述鋁殼內的燈、安裝在所述鋁殼下表面的玻璃和前壓板，所述鋁殼包含鋁殼主部和與所述鋁殼主部連接的散熱部。

綜上所述，本發明具有如下有益效果：

1、自動化程度高，替代了搬運工人和碼垛工人這些人工操作崗位，全程使用堆垛機器人來運行。

2、采用了立體視覺的技術方案，節省了傳統技術的對齊機構，并能自動適應大小不同規格不同的無聊。