[發明專利]自動駕駛車輛的異常管理系統及異常處理方法

在審

• 申請號: 201910612301.2
• 申請日: 2019-07-06
• 公開（公告）號: CN110254439A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 廖志闖;李文欣
• 申請（專利權）人: 深圳數翔科技有限公司
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02;B60W50/029
• 代理公司: 牡丹江市丹江專利商標事務所(特殊普通合伙) 23205
• 代理人: 張雨紅

1.一種自動駕駛車輛的異常管理系統，其特征在于：所述的管理系統包括，異常檢測模塊，用于統計收集自動駕駛系統中由各個子系統產生的故障信息，以列表的形式存入csv文件中；其中，各個子系統產生的故障信息是經過同一套故障編碼規則產生；其中，自動駕駛系統中的各個子系統包括感知子系統、定位子系統、決策子系統、控制子系統、通訊子系統；

故障觸發模塊，用于對對異常檢測模塊收集的所有的故障信息進行集中判斷，獲得故障信息的故障等級，并將其發送給故障處理模塊；其中，故障等級由高到低進行排序為：正常、警告、一般故障和嚴重故障；

故障處理模塊，用于對接收到的所有故障等級信息按照故障等級由低到高進行排序，再按照由高到低的故障等級開始對故障等級對應的故障進行處理，并檢查當前故障是否有被旁路，若未被旁路則直接處理當前故障，若被旁路，則依順序處理下一個故障；處理每個故障時，該故障的編碼和描述信息都會記錄在csv文件中；其中，處理手段包括以下方式，即不處理、復位、旁路、滑停、急停；且

旁路的處理手段是指，當故障被旁路時，則系統會永久忽略當前故障，直到該故障的旁路信號消失，才會再次觸發該故障；

復位的處理手段是指，通過復位信號，系統會將已經發生的故障暫時全部清除，直到新的故障再次觸發；

滑停的處理手段是指，當故障等級為警告或一般故障時，車輛以最大的減速度停車；

急停的處理手段是指，當故障等級為嚴重故障時，車輛制動器打開，車輪抱死；

任務管理模塊，用于根據故障處理手段，對當前任務做出相應的應對措施，應對措施包括任務中斷、任務繼續和任務重規劃；其中，

任務中斷，是針對進行急停的處理的車輛，指的是車輛立即暫停當前的一切動作；

任務繼續，是針對不處理或旁路的處理手段的，指的是車輛接著上一次暫停的動作繼續執行；

任務重規劃，指的是車輛重新開始新的動作，而不用考慮車輛的上一次的動作是什么；

數據管理模塊，用于在發生異常時并進行故障觸發后，對故障編碼、故障描述、觸發時間及所有子系統的數據進行備份；其中，備份的數據內容包括傳感器數據、控制數據、軌跡數據、行車數據、故障代碼、操作記錄，以及任務記錄。

2.根據權利要求1所述自動駕駛車輛的異常管理系統，其特征在于：所述的故障處理模塊還包括人工介入接口，用于在車輛觸發故障時，將該故障復位或者旁路，使其不再觸發。

3.根據權利要求2所述自動駕駛車輛的異常管理系統，其特征在于：所述的異常檢測模塊產生故障信息的故障編碼規則為，所述的自動駕駛系統中各子系統內部故障層級包括硬件層級故障和算法層級故障；其中，硬件層級故障通過檢測傳感器工作狀態、數據內容進行篩查，并融合多傳感器進行判斷；算法層級故障通過系統內部邏輯來判定，當系統運行出現異常時，則以故障編碼的形式將其輸出；

故障編碼記錄四個故障屬性：故障等級、發生模塊、故障分類、故障序號；故障等級分為正常、警告、一般故障、嚴重故障，分別對應INFO、WARN、ERROR、FATAL，用首字母代替表示在編碼中；發生模塊包括感知、定位、決策、控制、通訊；故障分類表現了故障在某子系統中的具體類別，各子系統視實際情況采用不同分類原則；故障序號定位了具體的故障內容；

綜上，以此為命名規則為各子系統產生的故障進行編碼。