[發明專利]一種基于形態學圖形處理的點云數據平滑方法

在審

• 申請號: 201910610308.0
• 申請日: 2019-07-08
• 公開（公告）號: CN110458764A
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 趙毅強;艾西丁·艾克白爾;陳瑞;夏顯召;周意遙
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 12107 天津市三利專利商標代理有限公司
• 代理人: 韓新城<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種基于形態學圖形處理的點云數據平滑方法，其特征在于，包括步驟：

基于八叉樹算法將點云數據體素化；

在體素化點云數據的基礎上，遍歷提取出邊界體素，選取表面和邊角點的點集合作為進行平滑處理的候選特征點；

利用三維形態學算子對候選特征點進行開操作與閉操作，從而達到對點云數據的平滑、去噪以及表面修復。

2.根據權利要求1所述基于形態學圖形處理的點云數據平滑方法，其特征在于，所述三維形態學算子為一個半徑為r的三維球。

3.根據權利要求1所述基于形態學圖形處理的點云數據平滑方法，其特征在于，所述的基于八叉樹算法將點云數據體素化r步驟如下：

1).設定最大遞歸深度，用以決定最小子空間的包圍盒大小；

2).以包含目標物的尺寸最大的立方體作為根節點或零級節點；

3).依序將點云數據中的單位元素放置到能包含且沒有子節點的立方體，即指將想要存儲的坐標歸類到所屬子節點的包圍盒；

4).若沒達到最大遞歸深度，就將該立方體細分為八等份，再將該立方體所包含的單位元素全部分組給八個子立方體；

5).若判定子立方體所分配到的單位元素數量不為零并且跟父立方體一樣，則該子立方體停止細分；

6).重復第3)步，直到達最大遞歸深度。