[發明專利]電差動牽引式橋式起重機的智能聯動控制方法及裝置有效

申請號：	201910608853.6	申請日：	2019-07-08
公開（公告）號：	CN110294419B	公開（公告）日：	2021-02-02
發明（設計）人：	曹樂;章凱;褚華強;周志堃;蔣基元;程寅;黃中元	申請（專利權）人：	上海振華重工(集團)股份有限公司
主分類號：	B66C13/22	分類號：	B66C13/22;B66C13/48;B66C11/20
代理公司：	上海華誠知識產權代理有限公司 31300	代理人：	徐穎聰
地址：	200125 上***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	差動牽引橋式起重機智能聯動控制方法裝置
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【說明書】：

本發明涉及電差動牽引式橋式起重機的智能聯動控制方法及裝置，控制方法包括如下步驟：步驟S1，中央控制器根據接收到的操作指令向卷筒驅動器發送驅動命令；步驟S2，實時采集吊鉤機構的吊重運動數據以及小車的小車運動數據，并將采集的吊重運動數據和小車運動數據傳輸給中央控制器；步驟S3，中央控制器根據吊重運動數據和小車運動數據進行計算得到補償數據，并基于補償數據向卷筒驅動器發送補償命令。本發明實施例的電差動牽引式橋式起重機的智能聯動控制方法簡單，控制精度高，對電機的轉速和方向調節平滑，可以良好的實現兩個卷筒運動的協同。

技術領域

本發明涉及起重機技術領域，具體涉及一種電差動牽引式橋式起重機的智能聯動控制方法及裝置。

背景技術

電差動牽引式橋式起重機的小車行走運動與吊鉤機構升降運動相互耦合，有別于傳統橋式起重機的小車行走運動與吊鉤機構升降運動相對獨立的運動。電差動牽引式橋式起重機中，當兩卷筒工作狀態為單獨控制時，兩卷筒工作狀態疊加，實現小車行走和吊鉤機構升降的聯動，因此，電差動牽引式橋式起重機對分別驅動與其相應的卷筒運動的兩個電機的轉速和方向變化控制要求高，以實現兩個卷筒運動的協同。然而，目前一般的控制方法很難良好的實現兩個卷筒運動的協同。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的一個目的在于提供一種電差動牽引式橋式起重機的智能聯動控制方法，該控制方法簡單、控制精度高，對電機的轉速和方向調節平滑，可以良好的實現兩個卷筒運動的協同。

本發明的另一個目的在于提供一種實現上述控制方法的電差動牽引式橋式起重機的智能聯動控制裝置。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

根據本發明第一方面實施例的電差動牽引式橋式起重機的智能聯動控制方法，所述電差動牽引式橋式起重機包括：

水平方向行走的小車；

兩個卷筒；

用于分別驅動所述卷筒運動的兩個卷筒驅動器；以及

用于吊裝重物的吊鉤機構，所述吊鉤機構分別與所述卷筒以及所述小車相連，所述卷筒驅動器驅動與其相應的卷筒運動進而實現所述小車和所述吊鉤機構的聯動，所述控制方法包括如下步驟：

步驟S1，中央控制器根據接收到的操作指令向所述卷筒驅動器發送驅動命令；

步驟S2，實時采集所述吊鉤機構的吊重運動數據以及所述小車的小車運動數據，并將采集的所述吊重運動數據和所述小車運動數據傳輸給所述中央控制器；

步驟S3，所述中央控制器根據所述吊重運動數據和所述小車運動數據進行計算得到補償數據，并基于所述補償數據向所述卷筒驅動器發送補償命令。