[發明專利]爬壁機器人

有效

• 申請號: 201910605518.0
• 申請日: 2019-07-05
• 公開（公告）號: CN110341825B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 吳國沛;林李波;林金洪
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司廣州供電局
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 任星宇

本發明公開了一種爬壁機器人，包括基座、爬行臂、吸附件及增壓風扇，爬行臂為至少四個，其中四個爬行臂分別設于基座的四個邊角處，吸附件與爬行臂對應設置，增壓風扇設于基座上，吸附件與增壓風扇分別設于基座的兩側，增壓風扇朝向遠離基座的方向吹風。上述爬壁機器人，通過增壓風扇的旋轉產生朝向基座方向的推力，即使爬壁機器人呈垂直或負角度時，增壓風扇產生的推力可與重力平衡，輔助吸附件使爬壁機器人能夠吸附于管道內壁上，則爬壁機器人能夠在管道內穩定移動，增壓風扇的輔助效果降低了對吸附強度的要求，吸附件的吸附力可相應降低，使吸附件脫離管道內壁的力也可相應減小，爬壁機器人的移動更方便，具有更自由的步態。

技術領域

本發明涉及一種設備維護檢修技術領域，特別是涉及一種爬壁機器人。

背景技術

在一些管道型的設備中，比如變電站GIS開關，在運行一段時間后，就需要查看其內部管道的狀態。這些內部管道為圓柱狀的，這些內部管道要求爬壁機器人既能夠在豎直面爬行，還能夠在負表面爬行，并且管道是圓柱狀的，還要求爬壁機器人具有曲面爬行的能力。由于爬壁機器人自身重力，當吸附力不夠，使得爬壁機器人難以在負表面上穩定爬行；當吸附力足夠時可與爬壁機器人自身重力平衡，但爬壁機器人在抬腿爬行中吸附力比較大，也會影響使用。

發明內容

基于此，本發明在于克服現有技術的缺陷，提供一種能夠在GIS內部管道內穩定移動的爬壁機器人。

其技術方案如下：

一種爬壁機器人，包括基座、爬行臂、吸附件及增壓風扇，所述爬行臂為至少四個，其中四個所述爬行臂分別設于所述基座的四個邊角處，所述吸附件與所述爬行臂對應設置，所述增壓風扇設于所述基座上，所述吸附件與所述增壓風扇分別設于所述基座的兩側，所述增壓風扇朝向遠離所述基座的方向吹風。

上述爬壁機器人，通過增壓風扇的旋轉產生朝向基座方向的推力，即使爬壁機器人呈垂直或負角度時，增壓風扇產生的推力可與重力平衡，輔助吸附件使爬壁機器人能夠吸附于管道內壁上，則爬壁機器人能夠在管道內穩定移動，同時由于增壓風扇減輕了對吸附件的要求，可降低對吸附件的吸附強度的要求或減少吸附件的大小，降低了生產成本，且增壓風扇的輔助效果降低了對吸附強度的要求，因此吸附件的吸附力可相應降低，則在爬行壁需要移動時使吸附件脫離管道內壁的力也可相應減小，爬壁機器人的移動更方便，具有更自由的步態。

在其中一個實施例中，所述爬行臂圍成用于安裝所述增壓風扇的安裝空間，所述增壓風扇設于所述安裝空間內。

在其中一個實施例中，所述吸附件包括吸盤，所述吸盤為仿生吸附材料。

在其中一個實施例中，所述爬行臂包括第一結構件、第二結構件、第一驅動件及第二驅動件，所述第一結構件與所述基座鉸接，所述第二結構件與所述第一結構件鉸接，所述吸附件設于所述第二結構件上，所述第一驅動件用于控制所述第一結構件相對所述基座轉動的角度，所述第二驅動件用于控制所述第二結構件相對所述第一結構件轉動的角度，所述第一結構件與所述第二結構件的轉軸方向平行設置。

在其中一個實施例中，所述爬行臂還包括第三驅動件及第三結構件，所述第三驅動件設于所述基座上，所述第三驅動件用于驅動所述第三結構件轉動并控制所述第三結構件轉動的角度，所述第一驅動件設于所述第三結構件上，所述第一結構件與所述第三結構件可轉動，所述第三驅動件的輸出軸與所述第一驅動件的輸出軸垂直設置。

在其中一個實施例中，所述爬行臂的數量為四個，四個所述爬行臂分別為第一爬臂、第二爬臂、第三爬臂及第四爬臂，所述第一爬臂、所述第二爬臂位于所述基座的前端，所述第三爬臂、所述第四爬臂位于所述基座的后端，所述第一爬臂的第三驅動件的輸出軸、所述第二爬臂的第三驅動件的輸出軸平行設置，所述第三爬臂的第三驅動件的輸出軸、所述第四爬臂的第三驅動件的輸出軸平行設置。