[發明專利]一種基于激光雷達快速檢測地面點云的方法在審
| 申請號： | 201910604682.X | 申請日： | 2019-07-05 |
| 公開（公告）號： | CN110221312A | 公開（公告）日： | 2019-09-10 |
| 發明（設計）人： | 楊毅;張志萌;羅均;謝少榮;彭艷;蒲華燕 | 申請（專利權）人： | 上海大學 |
| 主分類號： | G01S17/89 | 分類號： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 鄭州翊博專利代理事務所(普通合伙) 41155 | 代理人： | 付紅莉;周玉青 |
| 地址： | 200444*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 點云數據 激光雷達 快速檢測 圖片格式 去除 濾波器 環境感知 空間位置 平滑濾波 無人駕駛 像素點 點云 連線 平坦 轉換 檢測 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于激光雷達快速檢測地面點云的方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1)通過激光雷達獲取周圍環境的點云數據；
(2)將步驟(1)獲取的點云數據轉換成RangeImage圖片格式；
(3)采用濾波器對RangeImage圖片格式點云數據的每一列進行平滑濾波；
(4)計算經步驟(3)處理后的RangeImage圖片格式點云數據中每一列相鄰兩個像素點對應的空間位置連線與水平面之間的夾角α，判斷夾角α與設定閾值β之間的關系，若夾角α≤β，則形成夾角α的兩個像素點為地面點。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述夾角α的計算公式如下：
其中，Δx為每一列相鄰兩個像素點之間的歐式距離在水平方向上的投影；Δh為每一列相鄰兩個像素點之間的歐氏距離在高度方向上的投影。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述β的取值為5°～15°。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，步驟(3)中所述濾波器為Savitzky-Golay濾波器。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述激光雷達為3D激光雷達。
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