[發明專利]尋線方法、裝置、設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910598807.2
• 申請日: 2019-07-04
• 公開（公告）號: CN112256009B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 劉祥;莊飛飛;劉志立;王琦翔
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04N5/232
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 翁唱玲

本發明公開了一種尋線方法、裝置、設備及可讀存儲介質，包括：獲取多路紅外對管產生的多路電平信號，根據多路電平信號判斷偏離路線的幅度；當判斷出偏離路線的幅度達到第一幅度時，獲取圖像獲取裝置采集的路線圖像信息，基于預設的圖像處理規則對路線圖像信息進行處理并得出左電機和右電機的轉速差信息；當判斷出偏離路線的幅度未達到第一幅度時，基于預設的紅外尋線規則和多路電平信號得出左電機和右電機的轉速差信息；根據轉速差信息計算各個電機的輸出轉速值，并向左電機和右電機輸出對應的輸出轉速值。本技術方案以紅外對管尋線為主，圖像獲取裝置為輔助糾偏，程序簡單耗用CPU資源較少，糾偏穩定性好。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，尤其涉及一種尋線方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

在現有技術中，尋線的數據采集設備往往僅采用紅外對管或僅采用攝像頭。紅外尋線方法只能用于低速且簡單的尋線場景，要求小車速度低而且路線簡單。這種尋線方式不能判斷路線情況，往往會在路線交叉處出現尋線失誤。攝像頭尋線方法對光照強度要求比較苛刻，而且為了能夠對路線完美還原，設計者往往要使用很多復雜的圖像處理算法，比較耗費CPU資源。

發明內容

本發明的目的在于提供一種尋線方法、裝置、設備及可讀存儲介質，旨在解決現有技術中尋線精度不高或者CPU資源耗費嚴重的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種尋線方法，包括：

獲取多路紅外對管產生的多路電平信號，根據所述多路電平信號判斷偏離路線的幅度；

當判斷出偏離路線的幅度達到第一幅度時，獲取圖像獲取裝置采集的路線圖像信息，基于預設的圖像處理規則對所述路線圖像信息進行處理并得出左電機和右電機的轉速差信息；

當判斷出偏離路線的幅度未達到第一幅度時，基于預設的紅外尋線規則和所述多路電平信號得出左電機和右電機的轉速差信息；

根據所述轉速差信息計算各個電機的輸出轉速值，并向所述左電機和所述右電機輸出對應的輸出轉速值。

本發明實施例第二方面提供了一種尋線裝置，包括：

信息獲取模塊，用于獲取多路紅外對管產生的多路電平信號以及圖像獲取裝置采集的路線圖像信息；

判斷模塊，用于根據所述多路電平信號判斷偏離路線的幅度；

處理模塊，用于當判斷出偏離路線的幅度達到第一幅度時，獲取圖像獲取裝置采集的路線圖像信息，并基于預設的圖像處理規則對所述路線圖像信息進行處理并得出左電機和右電機的轉速差信息，并根據所述轉速差信息計算各個電機的輸出轉速值；

處理模塊，還用于當判斷出偏離路線的幅度未達到第一幅度時，基于預設的紅外尋線規則和所述多路電平信號得出左電機和右電機的轉速差信息，并根據所述轉速差信息計算各個電機的輸出轉速值；

輸出控制模塊，用于向所述左電機和所述右電機輸出對應的輸出轉速值。

本發明實施例第三方面提供了一種尋線設備，包括多路紅外對管、圖像獲取裝置、顏色傳感器、存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現第一方面提供的所述方法的步驟。

本發明實施例第四方面提供了一種可讀存儲介質，所述可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現第一方面提供的所述方法的步驟。