[發明專利]一種實時三維跟蹤方法在審
| 申請號： | 201910596100.8 | 申請日： | 2019-07-03 |
| 公開（公告）號： | CN110415358A | 公開（公告）日： | 2019-11-05 |
| 發明（設計）人： | 李攀;易姿含;李子序 | 申請（專利權）人： | 武漢子序科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T19/00 | 分類號： | G06T19/00;G06F3/01 |
| 代理公司： | 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 黃冠華 |
| 地址： | 430223 湖北省武漢市東湖新技*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 攝像頭坐標系 三維跟蹤 轉換 場景坐標系 圖像坐標系 虛擬攝像頭 虛擬場景 攝像頭標定 分辨能力 可信任度 融合圖像 位置跟蹤 顯示設備 虛擬圖像 虛擬物體 虛實融合 真實場景 轉換參數 坐標系列 對齊 標志物 魯棒性 實時性 跟蹤 視點 觀測 渲染 | ||
1.一種實時三維跟蹤方法，其特征在于，包括：
S1，攝像頭標定，計算圖像坐標系到攝像頭坐標系的轉換參數；
S2，位置跟蹤，計算標志物相對應于攝像頭坐標系的位置和角度，并通過攝像頭坐標系到場景坐標系的轉換，獲得視點在真實場景的方位和角度；
S3，渲染虛擬物體，包括場景坐標系到虛擬場景坐標系的轉換，虛擬場景坐標系到虛擬攝像頭坐標系的轉換，以及虛擬攝像頭坐標系列虛擬圖像坐標系的轉換；
S4，虛實融合，將虛實兩個圖像坐標系對齊，融合圖像發送到顯示設備上。
2.根據權利要求1所述的一種實時三維跟蹤方法，其特征在于，在步驟S3中，包括如下子步驟：
S31，確定虛擬物體和虛擬攝像頭在場景坐標系中安放的位置，并轉換到虛擬坐標系；
S32，從虛擬場景坐標系中，將虛擬攝像頭拍攝到的物體的坐標，轉換到虛擬攝像頭坐標系的坐標；
S33，根據攝像頭標定中計算得出攝像頭的內部參數，將虛擬物體從攝像頭坐標系投影到虛擬攝像頭的成像平面上，得到虛擬物體在虛擬圖像坐標系的投影坐標。
3.根據權利要求1所述的一種實時三維跟蹤方法，其特征在于，在步驟S4中，融合圖像發送到頭盔顯示器上。
4.根據權利要求1所述的一種實時三維跟蹤方法，其特征在于，在步驟S2中，包括骨骼關節點獲取步驟，在本步驟中，通過追蹤用戶姿勢，并提取骨骼關節特征點，用于實現用戶通過姿勢與虛擬物體進行交互。
5.根據權利要求4所述一種實時三維跟蹤方法，其特征在于，還設置有手勢識別控制模塊，所述手勢識別控制模塊，用于進行手勢識別。
6.根據權利要求5所述一種實時三維跟蹤方法，其特征在于，包括人體骨骼校正模塊，所述人體骨骼校正模塊，用于校正用戶姿勢，如果用戶姿勢校正成功，則追蹤校正后骨骼資料并獲取相應的關節點資料，如果用戶姿勢校正不成功，則繼續檢測用戶姿勢動作。
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