[發(fā)明專利]基于航跡的無(wú)人機(jī)融合空域運(yùn)行方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910595212.1
• 申請(qǐng)日: 2019-07-03
• 公開（公告）號(hào): CN112258896A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓松臣;樊凱;廖文靜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G5/00
• 分類號(hào): G08G5/00;G06F30/20;G06F111/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種在基于航跡的運(yùn)行條件下，使無(wú)人機(jī)能夠成功進(jìn)入融合空域運(yùn)行的方法。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，采用了混合整數(shù)規(guī)劃的方法對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行任務(wù)的各種條件進(jìn)行了約束。

3.對(duì)于存在著4D信息的航路點(diǎn)進(jìn)行了約束。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對(duì)于飛行過程中的狀態(tài)約束進(jìn)行了離散化。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對(duì)于飛行過程中由于天氣、管制等原因產(chǎn)生的禁飛區(qū)，通過近似為外接矩形框的形式對(duì)其進(jìn)行了約束。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對(duì)于飛行過程中存在二次項(xiàng)的速度約束和加速度約束進(jìn)行了線性化,線性化的精度取決于近似多邊形的邊數(shù)H的大小。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，飛行過程中的目標(biāo)函數(shù)是飛行過程的能量消耗，該方法的目的是保證無(wú)人機(jī)在滿足飛行約束的同時(shí)的飛行能量消耗最小。