[發(fā)明專利]一種基于眼底成像技術的目標跟蹤控制系統及其方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910592902.1
• 申請日: 2019-07-03
• 公開（公告）號: CN110200584B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設計）人: 張杰;張金蓮
• 申請（專利權）人: 南京博視醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B3/12
• 分類號: A61B3/12;A61B3/14;A61B3/00;A61F9/008;G06T7/20
• 代理公司: 北京智丞瀚方知識產權代理有限公司 11810
• 代理人: 楊樂

1.一種基于眼底成像技術的目標跟蹤控制系統，包括主系統和輔系統；其特征在于，所述主系統，用于以成像影像為依據計算眼底位置隨時間的變換關系，得到眼底運動信號；通過所述主系統建立并標定所述眼底運動信號與所述輔系統的激光控制臂的參數之間的空間坐標變換關系，將所述眼底運動信號的值轉換為所述輔系統的激光控制臂的參數值；

所述輔系統的聚焦激光束跟蹤所述眼底運動信號的位置，所述主系統采用數字穩(wěn)像技術和倍頻技術的開環(huán)控制模式，所述眼底運動信號從主系統圖像計算得到，其計算結果不需要再次反饋到主系統光學系統；

所述眼底運動信號(x_i，y_i，θ_i)與所述輔系統的激光控制臂的參數(X_i，Y_i)之間的空間坐標變換關系，具體為：

(X_i，Y_i)＝g(x，y，θ；X，Y)(x_i，y_i，θ_i) (1)

其中：g(x，y，θ；X，Y)為空間坐標變換關系；(x_i，y_i)為從主系統成像影像圖像中獲取的眼底運動的平移量，θ_i為眼底運動的旋轉量；(X_i，Y_i)為輔系統的激光控制臂的平移量。

2.根據權利要求1所述基于眼底成像技術的目標跟蹤控制系統，其特征在于，依據主系統標定眼底運動信號與輔系統的激光控制臂的參數之間的空間坐標變換關系的過程為：

a、設定眼底運動信號的原始位置(x＝0，y＝0，θ＝0)和激光控制臂的參數也設置在零位置(X＝0，Y＝0)；記錄一組眼底圖像作為參考圖像f₀，并記錄輔系統中聚焦激光束在眼底的位置；

b、分別改變主系統的參考圖像的x、y，旋轉方向調整一個運動刻度k，記錄主系統在新的圖像f_k相對于參考圖像的位置(x_k，y_k，θ_k)；并調整輔系統的激光控制臂，將聚焦激光束調整到零位置情況下同樣的眼底位置，得到一個激光控制臂的參數(x_k，y_k)；

c、循環(huán)步驟b，遍歷主系統的光學系統允許的平移量x、y和旋轉角θ的運動刻度，得到矩陣關系：

G[X Y]＝[x yθ] (2)

其中：矩陣G[X Y]為實測的從主系統到輔系統的空間變換關系；X＝[X₁X₂…X_k]^T，Y＝[Y₁Y₂…Y_k]^T，x＝[x₁x₂…x_k]^T，y＝[y₁y₂…y_k]^T，θ＝[θ₁θ₂…θ_k]^T。

3.根據權利要求1所述基于眼底成像技術的目標跟蹤控制系統，其特征在于，所述的主系統為眼底相機、線掃描眼底相機LSO、共焦掃描眼底相機cSLO、自適應光學眼底相機、自適應光學LSO、自適應光學SLO相機中的任一個。