[發(fā)明專利]更新移動機(jī)器人工作地圖的方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910588829.0
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN112179361B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛景濤;賀亞農(nóng)
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京龍雙利達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11329
• 代理人: 張振;張欣

1.一種更新移動機(jī)器人工作地圖的方法，其特征在于，包括：

獲取M張環(huán)境探測地圖，所述M張環(huán)境探測地圖是根據(jù)移動機(jī)器人在運(yùn)動過程中探測得到的物體分布信息確定的，M為大于1的整數(shù)；

對所述M張環(huán)境探測地圖進(jìn)行融合，以獲取當(dāng)前融合得到的環(huán)境融合地圖；

對所述當(dāng)前融合得到的環(huán)境融合地圖的像素值和當(dāng)前保存的環(huán)境布局地圖的像素值進(jìn)行加權(quán)處理，得到更新后的環(huán)境布局地圖，其中，所述當(dāng)前保存的環(huán)境布局地圖是對上次融合得到的環(huán)境融合地圖和上次保存的環(huán)境布局地圖進(jìn)行加權(quán)處理得到的。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在對所述當(dāng)前融合得到的環(huán)境融合地圖的像素值和所述當(dāng)前保存的環(huán)境布局地圖的像素值進(jìn)行加權(quán)處理時，所述當(dāng)前融合得到的環(huán)境融合地圖的像素值和所述當(dāng)前保存的環(huán)境布局地圖的像素值對應(yīng)的權(quán)重分別為第一權(quán)重和第二權(quán)重，所述第一權(quán)重和所述第二權(quán)重的大小是根據(jù)所述移動機(jī)器人工作時的地圖更新需求確定的。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一權(quán)重和所述第二權(quán)重的大小是根據(jù)所述移動機(jī)器人的地圖更新需求確定的，包括：

所述第一權(quán)重與所述移動機(jī)器人工作時需要的環(huán)境布局地圖更新頻率為正相關(guān)關(guān)系，所述第二權(quán)重與所述移動機(jī)器人工作時需要的環(huán)境布局地圖更新頻率為反相關(guān)關(guān)系。

4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，對所述M張環(huán)境探測地圖進(jìn)行融合，以獲取當(dāng)前融合得到的環(huán)境融合地圖，包括：

從所述M張環(huán)境探測地圖中確定出N張環(huán)境探測地圖，所述N張環(huán)境探測地圖中任意兩張環(huán)境探測地圖之間的一致度大于或者等于第一閾值，N為小于或者等于M的正整數(shù)；

對所述N張環(huán)境探測地圖進(jìn)行融合，得到所述當(dāng)前融合得到環(huán)境融合地圖。

5.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)當(dāng)前物體分布信息確定當(dāng)前環(huán)境探測地圖，所述當(dāng)前物體分布信息是所述移動機(jī)器人在預(yù)設(shè)間隔內(nèi)或者預(yù)設(shè)距離內(nèi)探測到的物體分布信息，所述預(yù)設(shè)間隔是所述移動機(jī)器人到達(dá)當(dāng)前探測點(diǎn)之前的一段時間間隔，所述預(yù)設(shè)距離是所述移動機(jī)器人到達(dá)所述當(dāng)前探測點(diǎn)之前移動的一段距離；

在所述當(dāng)前環(huán)境探測地圖與所述環(huán)境布局地圖的一致度小于第二閾值的情況下，確定所述移動機(jī)器人在對周圍環(huán)境進(jìn)行探測時發(fā)生異常；

控制所述移動機(jī)器人進(jìn)行異?；謴?fù)。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述移動機(jī)器人進(jìn)行異?；謴?fù)，包括：

控制所述移動機(jī)器人從所述當(dāng)前探測點(diǎn)回退到第一探測點(diǎn)，所述第一探測點(diǎn)與所述當(dāng)前探測點(diǎn)之間的距離為預(yù)設(shè)距離；

控制所述移動機(jī)器人從所述第一探測點(diǎn)開始重新對周圍環(huán)境進(jìn)行探測，以重新獲取物體分布信息。

7.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制所述移動機(jī)器人清除所述當(dāng)前物體分布信息。

8.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述M張環(huán)境探測地圖均位于同一坐標(biāo)系中。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述M張環(huán)境探測地圖均位于參考坐標(biāo)系中，所述參考坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于以下任意一個位置中：

所述移動機(jī)器人的充電座所在的位置；

所述移動機(jī)器人結(jié)束任務(wù)后的?？课恢茫?/p>

與所述移動機(jī)器人匹配的垃圾中轉(zhuǎn)站所在的位置。

10.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述M張環(huán)境探測地圖是根據(jù)移動機(jī)器人在第一工作場所下執(zhí)行工作任務(wù)時探測得到的物體分布信息確定的。

11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述M張環(huán)境探測地圖分別是根據(jù)M個物體分布信息確定的，所述M個物體分布信息分別是所述移動機(jī)器人執(zhí)行M次工作任務(wù)時探測得到的物體分布信息。