[發明專利]一種自動泊車系統的多項式路徑規劃方法及儲存介質

有效

• 申請號: 201910587208.0
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110435639B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 仝樂斌;姚藝峰
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛;練逸夫

1.一種自動泊車系統的多項式路徑規劃方法，其特征在于，所述方法應用于自動泊車系統檢測到可用泊車空間而將車輛自動地泊入所述泊車空間中，包括：

檢測到可用泊車空間，獲取車輛初始位置和待泊入車位的參考泊車點；

根據所述初始位置和參考泊車點，模擬出兩段參考圓弧，兩段所述參考圓弧半徑相等且兩段所述參考圓弧相切于泊車中間泊車點；

在兩段所述參考圓弧中分別選取多個擬合參考點，并將擬合參考點擬合成路徑多項式，所述路徑多項式即為泊車路徑；

其中，

所述在兩段所述參考圓弧中分別選取多個擬合參考點，包括：獲取第一段參考圓弧、第二段參考圓弧的切點，所述切點為中間泊車點；在所述初始位置與所述中間泊車點之間的第一段參考圓弧上等距選取多個擬合參考點；在所述中間泊車點與參考泊車點之間的第二段參考圓弧上等距選取多個擬合參考點；

通過最小二乘法將所述擬合參考點擬合成多項式，擬合的多項式為：

y＝a₈x⁸+a₇x⁷+a₆x⁶+a₅x⁵+a₄x⁴+a₃x³+a₂x²+a₁x+a₀；

其中，將擬合參考點的坐標代入，可求得多項式的a₀～a₈。

2.根據權利要求1所述的一種自動泊車系統的多項式路徑規劃方法，其特征在于，若泊車空間方向與當前車輛方向平行時，所述獲取車輛的初始位置和待泊入車位的參考泊車點，包括：

獲取參考泊車點坐標為(x_d,y_d)，確定與所述參考泊車點對應的初始位置，所述初始位置坐標為(x₀,y₀)。

3.根據權利要求2所述的一種自動泊車系統的多項式路徑規劃方法，其特征在于，所述模擬出兩段參考圓弧，包括：

以所述初始位置(x_d,y₀)為圓心，初始位置到參考泊車點距離為半徑，記為R，得到第一段參考圓?。?/p>

將當前車輛沿平行泊車空間方向位移至中間泊車點，所述中間泊車點與泊車空間方向偏角在40°-50°；

根據所述初始位置、中間泊車點及參考泊車點，得到第二段參考圓弧的圓心(x₀,y_d)；

其中，所述第一段 參考圓弧及第二段參考圓弧的半徑為

4.根據權利要求1所述的一種自動泊車系統的多項式路徑規劃方法，其特征在于，若泊車空間方向與當前車輛方向垂直時，所述獲取車輛的初始位置和待泊入車位的參考泊車點，包括：

獲取參考泊車點坐標為(x₀,y_d)，確定與所述參考泊車點對應的初始位置，所述初始位置坐標為(x₀,y₀)。

5.根據權利要求4所述的一種自動泊車系統的多項式路徑規劃方法，其特征在于，所述模擬出兩段參考圓弧，包括：

根據參考泊車點(x₀,y_d)及初始位置(x₀,y₀)，模擬出圓心為(x₀,y₀+R)的第一段圓弧，圓心為(x₀+R,y_d)的第二段圓弧，所述第一段參考圓弧、第二段參考圓弧的半徑均為R。

6.根據權利要求5所述的一種自動泊車系統的多項式路徑規劃方法，其特征在于，當泊車空間方向與當前車輛方向垂直時，當前車輛位于參考泊車點(x₀,y_d)后，若車輛未完全進入所述泊車空間，可將當前車輛沿車位方向直線倒入最終的參考泊車點。