[發明專利]一種多電極驅動的機械手指設計方法在審
| 申請號： | 201910586327.4 | 申請日： | 2019-07-01 |
| 公開（公告）號： | CN110394827A | 公開（公告）日： | 2019-11-01 |
| 發明（設計）人： | 劉濤;溫智釗;董天云;劉豪卿;楊哲林 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務所有限公司 33200 | 代理人： | 應孔月 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 多電極 機械手指 驅動 固定框架 截取 角度可調節 介電彈性體 固定機械 快速響應 驅動機械 柔性電極 手指根部 電極槽 銀導線 預拉伸 正負極 電極 頂層 貼上 制備 對稱 制作 | ||
1.一種多電極驅動的機械手指制作方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、對所用介電彈性體進行過均勻預拉伸，用固定框架截取中間最均勻的部分；
S2、制備底層、頂層手指框架；
S3、在固定框架截取部分中布置銀導線，然后兩面對稱地貼上手指框架；
S4、在手指框架的電極槽孔處涂上柔性電極；
S5、固定手指框架根部，兩面電極分別引出連接增益電壓正負極。
2.根據權利要求1所述的多電極驅動的機械手指制作方法，其特征在于，所述介電彈性體選自PVC凝膠、VHB4910型3M膠、VHB4905型3M膠。
3.根據權利要求1所述的多電極驅動的機械手指制作方法，其特征在于，所述步驟S1中預拉伸后介電彈性體的厚度在80～100μm。
4.根據權利要求1所述的多電極驅動的機械手指制作方法，其特征在于，所述步驟S2中手指框架選自PET薄膜，其拉伸強度≥200MPa，斷裂伸長率≥80％。
5.根據權利要求1所述的多電極驅動的機械手指制作方法，其特征在于，所述步驟S2中手指框架的電極槽孔寬a為9～11mm，長b為19～21mm，兩個槽孔間距d為9～11mm，外框同時每邊留出9～11mm。
6.根據權利要求1所述的多電極驅動的機械手指制作方法，其特征在于，所述步驟S2中底層手指框架保持連續，頂層手指框架在不同的電極槽孔之間應該剪斷留出空白d1約為1mm，以實現手指的彎曲取向。
7.根據權利要求1所述的多電極驅動的機械手指制作方法，其特征在于，所述步驟S3中所使用的銀導線直徑應小于80微米。
8.根據權利要求1所述的多電極驅動的機械手指制作方法，其特征在于，在所述步驟S4中的柔性電極選自黑碳粉、合成柔性電極、DDG導電膏、碳潤滑油脂。
9.根據權利要求1所述的多電極驅動的機械手指制作方法，其特征在于，通過改變所述手指框架的電極片數，可以獲得不同彎曲程度、電壓響應的機械手指。
10.根據權利要求1所述的多電極驅動的機械手指制作方法，其特征在于，通過改變所述步驟S1中的預拉伸程度及所述步驟S2中的手指框架材料剛度，在所述步驟S5得到不同彎曲角度及不同電壓響應特性的多電極驅動機械手指。
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