[發明專利]基于攝像頭定位機器人的方法及裝置

在審

• 申請號: 201910583852.0
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110335309A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 支濤;饒向榮
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06K9/00;B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種基于攝像頭定位機器人的方法，其特征在于，包括：

通過部署在預設位置處的攝像頭，獲取進入其監視范圍的機器人上的輔助定位圖像，其中所述輔助定位圖像是指一個或多個在機器人機身上的設備標識；

根據所述輔助定位圖像，檢測出機器人的實際位置，其中實際位置是指機器人執行任務的過程中發生偏離或超出運行范圍的異常情況；以及

根據所述實際位置對機器人執行校準操作，其中校準操作至少包括位置校準和姿態校準。

2.根據權利要求1所述的基于攝像頭定位機器人的方法，其特征在于，通過部署在預設位置處的攝像頭，獲取進入其監視范圍的機器人上的輔助定位圖像包括：

通過部署在預設位置處的全局攝像頭，獲取進入其監視范圍的機器人上的按照規則排列的信號設備，并將一個或多個所述信號設備的位置作為輔助定位圖像，其中所述預設位置是指用于監控機器人時的攝像頭安裝的位置。

3.根據權利要求1所述的基于攝像頭定位機器人的方法，其特征在于，根據所述輔助定位圖像，檢測出機器人的實際位置包括：

通過部署在預設位置處的紅外攝像頭，獲取進入其監視范圍的機器人上的按照規則排列的LED紅外信號燈，并將一個或多個所述LED紅外信號燈的陣列作為輔助定位圖像，其中所述紅外攝像頭通過網絡連入服務器。

4.根據權利要求2所述的基于攝像頭定位機器人的方法，其特征在于，根據所述輔助定位圖像，檢測出機器人的實際位置包括：

提取所述輔助定位圖像中的一個或多個光點位于圖像中的位置信息；

通過圖像中一個或多個所述光點的位置，確定一個或多個所述光點與信號設備的位置關系；

通過所述位置關系得到所述信號設備在攝像頭坐標系中的位置，檢測出所述機器人在世界坐標系中的位置。

5.根據權利要求1所述的基于攝像頭定位機器人的方法，其特征在于，根據所述實際位置對機器人執行校準操作包括：

如果根據所述輔助定位圖像檢測出機器人的實際位置，則向機器人下發所述實際位置信息；

在所述機器人上執行位置和姿態確定操作，確定是否發生位置丟失異常；

如果確定發生位置丟失異常，則根據所述實際位置信息對機器人執行位置和姿態的校正，并且在校正完成后控制機器人返回正常運行位置范圍。

6.一種基于攝像頭定位機器人的裝置，其特征在于，包括：

圖像采集模塊，用于通過部署在預設位置處的攝像頭，獲取進入其監視范圍的機器人上的輔助定位圖像，其中所述輔助定位圖像是指一個或多個在機器人機身上的設備標識；

位置檢測模塊，用于根據所述輔助定位圖像，檢測出機器人的實際位置，其中實際位置是指機器人執行任務的過程中發生偏離或超出運行范圍的異常情況；以及

校正模塊，用于根據所述實際位置對機器人執行校準操作，其中校準操作至少包括位置校準和姿態校準。

7.根據權利要求1所述的基于攝像頭定位機器人的裝置，其特征在于，所述圖像采集模塊，用于通過部署在預設位置處的全局攝像頭，獲取進入其監視范圍的機器人上的按照規則排列的信號設備，并將一個或多個所述信號設備的位置作為輔助定位圖像，其中所述預設位置是指用于監控機器人時的攝像頭安裝的位置。

8.根據權利要求1所述的基于攝像頭定位機器人的裝置，其特征在于，所述位置檢測模塊，用于通過部署在預設位置處的紅外攝像頭，獲取進入其監視范圍的機器人上的按照規則排列的LED紅外信號燈，并將一個或多個所述LED紅外信號燈的陣列作為輔助定位圖像，其中所述紅外攝像頭通過網絡連入服務器。

9.根據權利要求1所述的基于攝像頭定位機器人的裝置，其特征在于，所述位置檢測模塊，用于

提取所述輔助定位圖像中的一個或多個光點位于圖像中的位置信息；

通過圖像中一個或多個所述光點的位置，確定一個或多個所述光點與信號設備的位置關系；

通過所述位置關系得到所述信號設備在攝像頭坐標系中的位置，檢測出所述機器人在世界坐標系中的位置。

10.根據權利要求1所述的基于攝像頭定位機器人的裝置，其特征在于，所述校正模塊，用于

根據所述輔助定位圖像檢測出機器人的實際位置時，向機器人下發所述實際位置信息；

在所述機器人上執行位置和姿態確定操作，確定是否發生位置丟失異常；

如果確定發生位置丟失異常，則根據所述實際位置信息對機器人執行位置和姿態的校正，并且在校正完成后控制機器人返回正常運行位置范圍。