[發明專利]機器人動作處理方法、裝置、機器人和存儲介質

有效

• 申請號: 201910580579.6
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN112140100B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 張曉東;李士巖;關岱松
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人動作處理方法，其特征在于，包括：

在機器人執行動作的過程中，依據所述機器人每個關節運動至目標位置后的停留時間，確定所述機器人每個關節的軌跡曲線的平滑控制點，其中，所述軌跡曲線由所述目標位置、與所述目標位置相鄰的上一個位置點以及與所述目標位置相鄰的下一個位置點組成；

依據所述機器人每個關節運動至所述目標位置以及所述上一個位置點后的停留時間，從預設速度曲線類型中，確定所述機器人每個關節的平滑速度曲線；

依據所述平滑速度曲線，確定所述機器人每個關節在目標時刻的位移比例；

依據所述位移比例、所述平滑控制點以及所述平滑控制點對應的平滑軌跡曲線方程，確定所述機器人每個關節在所述目標時刻的位置坐標；

所述停留時間是預先設置的機器人動作中的一個參量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人每個關節運動至所述目標位置后的停留時間越短，所述目標位置的空間坐標與該目標位置對應的平滑控制點的距離越遠，其中，所述空間坐標包括角度值和平移量。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據所述機器人每個關節運動至目標位置后的停留時間，確定所述機器人每個關節的軌跡曲線的平滑控制點，包括：

利用基于樣條曲線的平滑算法，依據所述機器人每個關節運動至所述目標位置后的停留時間、所述目標位置的空間坐標、所述上一個位置點的空間坐標以及所述下一個位置點的空間坐標，確定所述機器人每個關節的軌跡曲線的平滑控制點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據所述平滑速度曲線，確定所述機器人每個關節在目標時刻的位移比例，包括：

對所述平滑速度曲線進行積分處理，得到位移與時間的變化曲線；

利用積分得到的位移與時間的變化曲線以及所述機器人每個關節的目標運動速度，確定所述機器人每個關節在所述目標時刻的位移比例，其中，所述目標運動速度與所述機器人當前執行動作的規定完成時間以及所述機器人的硬件性能相關。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，如果將所述位置坐標作為隨機參量，則依據所述位移比例、所述平滑控制點以及所述平滑控制點對應的平滑軌跡曲線方程，確定所述機器人每個關節在所述目標時刻的位置坐標，包括：

依據所述位移比例、所述平滑控制點以及所述平滑控制點對應的平滑軌跡曲線方程，確定所述機器人每個關節在所述目標時刻的候選位置坐標；

根據預設位置隨機策略，為所述候選位置坐標增加位置隨機量，得到所述機器人每個關節在所述目標時刻的目標位置坐標，其中，所述預設位置隨機策略用于定義在所述機器人執行動作過程中每個關節位置的位置隨機變化量。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，如果將所述停留時間作為隨機參量，則在依據所述機器人每個關節運動至目標位置后的停留時間，確定所述機器人每個關節的軌跡曲線的平滑控制點之前，所述方法還包括：

根據第一預設時間隨機策略，為所述機器人每個關節運動至所述目標位置后的停留時間添加時間隨機量，以依據添加所述時間隨機量之后的停留時間確定所述軌跡曲線的平滑控制點，其中，所述第一預設時間隨機策略用于定義所述機器人執行動作過程中每個關節運動至所述目標位置后的停留時間的隨機變化量。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述機器人執行動作的過程中，根據第二預設時間隨機策略，為所述機器人每個關節運動至目標位置所用的運動時間增加時間隨機量，其中，所述第二預設時間隨機策略用于定義所述機器人執行動作過程中每個關節運動至所述目標位置所用的運動時間的隨機變化量。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述機器人執行動作的過程中，獲取所述機器人的情緒信息；

根據預設情緒動作表現策略與所述情緒信息，對所述機器人每個關節的位置坐標或所述每個關節運動至所述目標位置所用的運動時間進行調整。