[發明專利]轉向控制方法、裝置、系統及車輛

有效

• 申請號: 201910580159.8
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110435752B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 白海濤;孔凡忠;孟祥雨
• 申請（專利權）人: 北京汽車集團有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

本公開涉及一種轉向控制方法、裝置、系統和車輛，該方法包括：接收車輛的轉向助力單元發送的實時控制狀態和實時轉角狀態，該轉向助力單元的控制狀態至少包括待連通狀態和控制中狀態；當確定該實時控制狀態為待連通狀態時，向該轉向助力單元發送狀態轉換命令，以將該實時控制狀態轉換為該控制中狀態，該狀態轉換命令用于指示控制狀態轉換的目標控制狀態和該實時轉角狀態；當確定該實時控制狀態為控制中狀態時，向轉向助力單元發送轉向控制命令，以控制轉向助力單元執行車輛轉向操作。能夠監測和控制轉向助力單元控制狀態的切換，并在確定轉向助力單元處于控制中狀態后再對車輛進行轉向控制，提高轉向控制的準確性，進而提高自動駕駛的安全性。

技術領域

本公開涉及自動駕駛領域，具體地，涉及一種轉向控制方法、裝置、系統及車輛。

背景技術

目前，在對車輛進行自動駕駛時，通常需要通過自動駕駛系統對車輛轉向系統進行控制，以改變車輛的行駛方向，控制車輛的橫向運動。具體地，在現有技術中，在對車輛進行自動駕駛時，自動駕駛系統不斷地向車輛轉向系統發送包含轉向角度的橫向控制命令(也稱轉向控制命令)，轉向系統執行接收到的該橫向控制命令，控制車輪進行橫向角度偏轉，完成車輛的橫向運動控制。但是，車輛EPS(Electric Power Steering，電子助力轉向)系統包含六種狀態，并且僅有一種狀態(即控制中狀態)下EPS系統才能執行該橫向控制命令。針對于使用EPS系統作為轉向系統的車輛，上述的橫向控制命令發送過程依然僅能重復發送控制指令，直到橫向運動完成，而未考慮EPS系統的控制狀態，進而出現向EPS系統發送與EPS系統當前的控制狀態不匹配的錯誤的控制指令，導致車輛出現未預期的橫向運動，給車輛行駛帶來危險。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種轉向控制方法、裝置、系統及車輛。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種轉向控制方法，應用于車輛控制單元，所述方法包括：

接收車輛的轉向助力單元發送的狀態信息，所述狀態信息包括所述轉向助力單元的實時控制狀態和實時轉角狀態，所述轉向助力單元的控制狀態至少包括待連通狀態和控制中狀態；

當確定所述實時控制狀態為所述待連通狀態時，向所述轉向助力單元發送狀態轉換命令，以將所述實時控制狀態轉換為所述控制中狀態，所述狀態轉換命令用于指示控制狀態轉換的目標控制狀態和所述實時轉角狀態；

當確定所述實時控制狀態為所述控制中狀態時，向所述轉向助力單元發送轉向控制命令，以控制所述轉向助力單元執行車輛轉向操作。

可選的，所述待連通狀態包括：初始化狀態、未準備狀態和可控制狀態，所述狀態轉換命令包括：用于記錄所述實時轉向角度的角度信息，以及，

用于指示所述目標控制狀態為所述未準備狀態的第一狀態標識位；或者，

用于指示所述目標控制狀態為所述可控制狀態的第二狀態標識位；或者，

用于指示所述目標控制狀態為所述控制中狀態的第三狀態標識位。

可選的，所述控制狀態還包括：暫時失效狀態和故障狀態，所述方法還包括：

當確定所述實時控制狀態為所述暫時失效狀態時，根據用戶的自動駕駛需求向所述轉向助力單元發送附帶所述第一狀態標識位或者所述第二狀態標識位的狀態轉換命令，以將所述實時控制狀態轉換為所述未準備狀態和所述可控制狀態；

當確定所述控制狀態為所述故障狀態時，確定所述轉向助力單元出現故障。

根據本公開實施例的第二方面，提供一種轉向控制方法，應用于轉向助力單元，所述方法包括：

將狀態信息發送至車輛的車輛控制單元，所述狀態信息用于表征當前采集到的所述轉向助力單元的控制狀態和轉角狀態；