[發(fā)明專利]一種基于二維激光雷達的汽車前照燈自動轉(zhuǎn)換方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910580090.9
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110281838B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉曉麗;唐春暉
• 申請（專利權(quán)）人: 上海理工大學(xué)
• 主分類號: B60Q1/14
• 分類號: B60Q1/14
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 趙繼明

1.一種基于二維激光雷達的汽車前照燈自動轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟1：利用二維激光雷達掃描行車環(huán)境中前方的物體獲得連續(xù)兩幀數(shù)據(jù)并處理轉(zhuǎn)化為兩幅圖像；

步驟2：將兩幅圖像中的同一物體進行匹配；

步驟3：根據(jù)經(jīng)過匹配處理的兩幅圖像中的位置變化判斷行車環(huán)境中前方的物體的運動方向；

步驟4：若步驟3中的判斷結(jié)果為行車環(huán)境中前方的物體的運動方向為來向運動的物體時進一步判斷該物體是否為車輛；

步驟5：若判斷為是則控制汽車前照燈進行自動轉(zhuǎn)換。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于二維激光雷達的汽車前照燈自動轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述的步驟1具體包括以下分步驟：

步驟11：二維激光雷達掃描設(shè)定范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)后建立用于表示汽車前方行車環(huán)境的零矩陣；

步驟12：將二維激光雷達掃描的數(shù)據(jù)通過橫縱坐標(biāo)計算并修改像素值后找到各個雷達信號照射到物體上的點，并獲得兩幅黑色背景、白色離散點的圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于二維激光雷達的汽車前照燈自動轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述步驟11中的設(shè)定范圍為0°～90°和270°～360°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于二維激光雷達的汽車前照燈自動轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述步驟2包括以下分步驟：

步驟21：找到兩幅圖像中一副圖像里各物體的中心點位置并根據(jù)該位置劃分匹配區(qū)域范圍；

步驟22：根據(jù)劃分好匹配區(qū)域范圍的一副圖像對應(yīng)劃分另一幅圖像；

步驟23：對劃分好匹配區(qū)域范圍的兩幅圖像中的各個中心點按照與雷達的距離從近到遠一一排序，即完成匹配操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于二維激光雷達的汽車前照燈自動轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述步驟3中判斷行車環(huán)境中前方的物體的運動方向的方法具體為：

當(dāng)x2-x1<0且x2+wid＝x1時，判斷結(jié)果為靜止的物體；

當(dāng)x2-x1<0且x2+wid<x1時，判斷結(jié)果為來向運動的物體；

當(dāng)x2-x1>0時，判斷結(jié)果為背向運動的物體且其速度大于本車速度；

當(dāng)x2-x1＝0時，判斷結(jié)果為背向運動的物體且其速度等于本車速度；

當(dāng)x2-x1<0且x2+wid>x1時，判斷結(jié)果為背向運動的物體且其速度小于本車速度；

式中，wid表示汽車自身行駛距離，x1表示物體在第一幅圖像中物體至雷達所在邊的距離，x2表示物體在第二幅圖像中物體至雷達所在邊的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于二維激光雷達的汽車前照燈自動轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述步驟4具體包括以下分步驟：

步驟41：以圖像中的雷達為中點，以到被判斷為來向運動的物體的圖形的距離為半徑畫圓并搜尋該圖形中折線的拐點；

步驟42：找到拐點后以該拐點為斷點將該圖形中折線分為兩半；

步驟43：對已經(jīng)分為兩半的該圖形中折線結(jié)合判斷依據(jù)判斷出是否為車輛。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于二維激光雷達的汽車前照燈自動轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述步驟43中的判斷依據(jù)包括：

依據(jù)1：折線長度符合車輛長加寬的長度；

依據(jù)2：折線兩邊的比例符合車輛的長寬比例；

依據(jù)3：折線兩邊的形狀為近似直線；

依據(jù)4：折線兩邊的夾角呈90°。