[發明專利]一種基于雙目相機的環境提示方法及裝置

有效

• 申請號: 201910579880.5
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110336991B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 黃興魯
• 申請（專利權）人: 深圳數位傳媒科技有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239;H04N13/271;G06N3/04;H04N13/106
• 代理公司: 廣東良馬律師事務所 44395
• 代理人: 李良

本發明公開了一種基于雙目相機的環境提示方法及裝置，方法包括：通過雙目相機獲取當前環境的包含深度信息的共視圖數據；將所述包含深度信息的共視圖數據輸入至預設神經網絡模型，實時輸出當前環境中檢測到的目標；根據所述包含深度信息的共視圖數據和檢測到的目標計算輸出當前環境中的目標三維數據。本發明實施例通過雙目相機獲取當前環境的立體空間數據，并通過運行預設神經網絡模型實時輸出當前環境中檢測到的目標，將檢測出的目標與立體空間數據融合后輸出具有深度信息的目標三維數據，解決了目前移動環境提示系統無法實時檢測輸出目標深度的問題。

技術領域

本發明涉及環境檢測技術領域，尤其涉及一種基于雙目相機的環境提示方法及裝置。

背景技術

現階段的環境提示系統分為兩大類，第一類是固定區域環境提示，通過預先部署在目標環境中的多種類型傳感器，利用這些傳感器實時采集環境中的數據，再把數據回傳到數據處理平臺上，完成數據解析，并實時計算分析出環境中是否存在需要感知的目標，最后把檢測到的目標數據封裝，輸出詳細的數據信息，包括：目標類型，目標大小、目標方位、目標距離等。該類系統的造價非常昂貴，且由于采用的是固定安裝傳感器的方法，在目標檢測區域以外的地方無法作業。

第二類是移動實時環境提示系統，傳統的移動實時環境提示系統雖然可以在不同外部環境進行環境提示，但其提示的環境信息不詳細，例如單目相機無法對檢測目標進行測距、測方位，能夠提示的環境數據有限，且對移動處理的數據處理平臺要求很高。

因此，現有技術還有待于改進和發展。

發明內容

鑒于上述現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種基于雙目相機的環境提示方法及裝置，旨在解決現有技術中移動環境提示系統無法實時檢測輸出目標深度的問題。

本發明的技術方案如下：

一種基于雙目相機的環境提示方法,其包括如下步驟：

通過雙目相機獲取當前環境的包含深度信息的共視圖數據；

將所述包含深度信息的共視圖數據輸入至預設神經網絡模型，實時輸出當前環境中檢測到的目標；

根據所述包含深度信息的共視圖數據和檢測到的目標計算輸出當前環境中的目標三維數據。

所述的基于雙目相機的環境提示方法中，所述通過雙目相機獲取當前環境的包含深度信息的共視圖數據，包括：

通過雙目相機分別獲取兩幅當前環境的原圖像，對所述原圖像進行畸變校正與極線平行處理后輸出共視圖數據；

根據預設匹配算法計算輸出所述共視圖數據的深度信息。

所述的基于雙目相機的環境提示方法中，所述通過雙目相機分別獲取兩幅當前環境的原圖像，對所述原圖像進行畸變校正與極線平行處理后輸出共視圖數據，包括：

對雙目相機進行標定，獲取雙目相機的內參、外參和畸變參數；

根據所述內參將原圖像從圖像像素坐標系轉換至相機坐標系；

通過所述外參對原圖像進行極線平行處理，通過所述畸變參數對原圖像的相機坐標進行畸變校正；

根據所述內參將經過畸變校正與極線平行處理后的原圖像從相機坐標系轉換至圖像像素坐標系，輸出共視圖數據。

所述的基于雙目相機的環境提示方法中，所述根據預設匹配算法計算輸出所述共視圖數據的深度信息，包括：

根據預設匹配算法對共視圖數據中雙目相機分別獲取的圖像進行像素匹配，計算輸出每個像素點的視差；

根據每個像素點的視差、雙目相機光心之間的距離以及雙目相機的焦距計算輸出所述共視圖數據的深度信息。