[發(fā)明專利]機器人狀態(tài)處理方法、裝置、計算設備和存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910579093.0
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN112233208B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設計）人: 張曉東;李士巖;關岱松
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T13/00
• 分類號: G06T13/00;G06F8/34
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人狀態(tài)處理方法，其特征在于，包括：

獲取機器人結構數(shù)據以及所述機器人的動作配置數(shù)據，其中，所述動作配置數(shù)據用于表示所述機器人的動作狀態(tài)；

利用所述機器人結構數(shù)據和所述動作配置數(shù)據，生成所述機器人的初始肢體狀態(tài)動畫；

從所述機器人執(zhí)行目標動作的目標現(xiàn)實肢體狀態(tài)上，提取所述機器人關節(jié)部位的預設數(shù)量的第一特征點；

從計算設備界面展示的所述機器人執(zhí)行所述目標動作的目標模擬肢體狀態(tài)上，提取所述機器人關節(jié)部位的所述預設數(shù)量的第二特征點，其中，所述第一特征點和所述第二特征點對應所述機器人關節(jié)部位的同一位置；

利用曲線擬合算法，擬合關于所述第一特征點和所述第二特征點的曲線方程，以利用所述曲線方程表示視覺變換關系；

根據所述機器人的現(xiàn)實肢體狀態(tài)與所述機器人在計算設備界面上的模擬肢體狀態(tài)之間的所述視覺變換關系，對所述初始肢體狀態(tài)動畫進行調整，得到目標肢體狀態(tài)動畫并展示，其中，所述視覺變換關系用于描述所述現(xiàn)實肢體狀態(tài)與所述模擬肢體狀態(tài)之間的展示差異。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標現(xiàn)實肢體狀態(tài)和所述目標模擬肢體狀態(tài)對應的展示差異滿足預設要求。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述機器人的表情配置數(shù)據；

將所述表情配置數(shù)據描述的表情狀態(tài)渲染至所述機器人的面部。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述表情配置數(shù)據的類型包括視頻格式，所述視頻格式的表情配置數(shù)據根據用戶設計需求中的表情設計需求預先錄制；

相應的，將所述表情配置數(shù)據描述的表情狀態(tài)渲染至所述機器人的面部，包括：

將所述視頻格式的表情配置數(shù)據轉換為預設數(shù)據格式，將格式轉化后的表情配置數(shù)據描述的表情狀態(tài)渲染至所述機器人的面部。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述機器人的聯(lián)機調試請求，與所述機器人建立通信連接；

利用所述通信連接，獲取所述機器人的系統(tǒng)控制數(shù)據，并在所述計算設備上同步運行所述系統(tǒng)控制數(shù)據；

基于所述計算設備上同步運行的系統(tǒng)控制數(shù)據，對所述機器人進行聯(lián)機調試。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，如果當前接收的機器人聯(lián)機調試請求包括至少兩個，則所述方法還包括：

根據用戶在通信連接列表中的選擇操作，確定當前參與所述聯(lián)機調試的目標機器人。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述目標肢體狀態(tài)動畫，生成目標處理數(shù)據，并發(fā)送至所述機器人，其中，所述目標處理數(shù)據是機器人系統(tǒng)可識別數(shù)據。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述展示差異包括關節(jié)轉動差異和平移差異。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，不同的機器人對應不同的視覺變換關系。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取機器人結構數(shù)據以及所述機器人的動作配置數(shù)據，包括：

分別響應于用戶在所述計算設備界面觸發(fā)的所述機器人結構數(shù)據設置請求與所述動作配置數(shù)據設置請求，獲取機器人結構數(shù)據以及所述機器人的動作配置數(shù)據，其中，所述動作配置數(shù)據包括預先編寫的文本格式的動作序列數(shù)據，所述動作序列數(shù)據中包括可供用戶編輯的動作參數(shù)。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

響應于用戶的場景設置請求，獲取預先設置的場景數(shù)據，以在所述計算設備界面展示該場景下所述機器人的模擬肢體狀態(tài)動畫。