[發明專利]去除噪聲的方法、設備及存儲介質有效
| 申請號： | 201910578643.7 | 申請日： | 2019-06-28 |
| 公開（公告）號： | CN110443275B | 公開（公告）日： | 2022-11-25 |
| 發明（設計）人： | 虞坤霖 | 申請（專利權）人： | 炬星科技（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/62 | 分類號： | G06K9/62;G01S17/08 |
| 代理公司： | 深圳智匯遠見知識產權代理有限公司 44481 | 代理人： | 田俊峰 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區粵海街*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 去除 噪聲 方法 設備 存儲 介質 | ||
1.一種去除噪聲的方法，其特征在于，包括：
獲取三角測距法激光雷達依次傳輸的每個采樣點的位置信息，所述采樣點為所述三角測距法激光雷達根據拍攝到的光斑計算的、激光光束與相機視線的交叉點；
根據所述每個采樣點的位置信息，識別滿足條件的采樣點為噪聲點，所述條件包括：屬于同一直線的有連續N個采樣點，且所述直線指向所述三角測距法激光雷達的相機坐標原點，所述N為大于1的整數；
去除所述噪聲點。
2.根據權利要求1所述的去除噪聲的方法，其特征在于，根據所述每個采樣點的位置信息，識別滿足條件的采樣點為噪聲點，包括：
分別對每個所述采樣點進行以下處理：確定所述采樣點與相鄰采樣點之間的方向向量，確定所述方向向量指向所述相機坐標原點后，將所述采樣點標記為疑似噪聲點；
確定連續被標記為疑似噪聲點的個數達到N時，將所述連續被標記為疑似噪聲點的采樣點識別為噪聲點。
3.根據權利要求1所述的去除噪聲的方法，其特征在于，根據所述每個采樣點的位置信息，識別滿足條件的采樣點為噪聲點，包括：
采用直線檢測算法，檢測所述每個采樣點中屬于同一直線的有連續N個采樣點；
確定所述直線指向所述相機坐標原點后，將所述連續N個采樣點作為所述噪聲點。
4.根據權利要求3所述的去除噪聲的方法，其特征在于，所述直線檢測算法包括霍夫變換算法。
5.根據權利要求1至4任一項所述的去除噪聲的方法，其特征在于，所述N為大于或等于3的整數。
6.根據權利要求5所述去除噪聲的方法，其特征在于，去除所述噪聲點之后，所述方法還包括：
采用去除噪聲點之后的各采樣點的位置信息，估計障礙物的位置。
7.一種去除噪聲的裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于接收三角測距法激光雷達依次傳輸的每個采樣點的位置信息，所述采樣點為所述三角測距法激光雷達根據拍攝到的光斑計算的、激光光束與相機視線的交叉點；
識別模塊，用于根據所述每個采樣點的位置信息，識別滿足條件的采樣點為噪聲點，所述條件包括：屬于同一直線的有連續N個采樣點，且所述直線指向所述三角測距法激光雷達的相機坐標原點，所述N為大于1的整數；
過濾模塊，用于去除所述噪聲點。
8.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器、通信接口和存儲器通過通信總線完成相互間的通信；
所述存儲器，用于存儲計算機程序；
所述處理器，用于執行所述存儲器中所存儲的程序，實現權利要求1至6任一項所述的去除噪聲的方法。
9.一種機器人，其特征在于，包括權利要求8所述的電子設備和三角測距法激光雷達，所述三角測距法激光雷達與所述電子設備通信連接；
所述三角測距法激光雷達連續對拍攝到的光斑進行采樣，獲得每個采樣點的位置信息，并將每個采樣點 的位置信息傳輸給所述電子設備。
10.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6任一項所述的去除噪聲的方法。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于炬星科技（深圳）有限公司，未經炬星科技（深圳）有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910578643.7/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
