[發明專利]一種緊湊型裝卸貨移動機器人及裝貨和卸貨方法

在審

• 申請號: 201910576962.4
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110239966A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 李小平;胡澤鑫;史峻彰
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65B11/04;B65G67/02
• 代理公司: 華中科技大學專利中心 42201
• 代理人: 張彩錦;曹葆青

1.一種緊湊型裝卸貨移動機器人，其特征在于，包括全向移動平臺(2)、設置在該全向移動平臺(2)上的機械手(1)、托盤交換裝置(6)、托盤升降裝置(3)、托盤旋轉輸送裝置(4)和纏膜裝置(5)，其中：

所述機械手(1)位于所述全向移動平臺(2)的一側，用于將貨物由所述托盤旋轉輸送裝置(4)轉移至外部空間內或由外部空間內轉移至所述托盤旋轉輸送裝置(4)，以此實現貨物的裝卸；

所述托盤交換裝置(6)位于所述全向移動平臺(2)的另一側，其作為托盤交接工位(A)用于實現托盤的交接與輸送；所述托盤升降裝置(3)位于所述機械手(1)和托盤交換裝置(6)之間；

所述托盤旋轉輸送裝置(4)包括碼垛旋轉輸送單元(41)和纏膜旋轉輸送單元(42)，該碼垛旋轉輸送單元(41)和纏膜旋轉輸送單元(42)分別位于所述托盤升降裝置(3)和托盤交換裝置(6)的上方，且碼垛旋轉輸送單元(41)與托盤升降裝置(3)共同構成了貨物裝卸工位(B)用于實現托盤的升降；

所述纏膜裝置(5)位于所述纏膜旋轉輸送單元(42)的旁側，其與纏膜旋轉輸送單元(42)共同構成了貨物纏膜工位(C)用于實現貨物的纏膜。

2.如權利要求1所述的緊湊型裝卸貨移動機器人，其特征在于，所述碼垛旋轉輸送單元(41)和纏膜旋轉輸送單元(42)的結構相同，均包括輸送機架(401)、旋轉組件和輸送組件，所述旋轉組件和輸送組件均安裝在輸送機架(401)上，分別用于帶動托盤旋轉與水平移動。

3.如權利要求2所述的緊湊型裝卸貨移動機器人，其特征在于，所述旋轉組件包括均安裝在輸送機架(401)上的旋轉電機(404)和旋轉減速機(403)，其中，所述旋轉電機(404)的輸出端連接所述旋轉減速機(403)，所述旋轉減速機(403)的輸出端固接在全向移動平臺(2)或托盤升降裝置(3)上。

4.如權利要求2或3所述的緊湊型裝卸貨移動機器人，其特征在于，所述輸送組件包括輸送電機(406)、輸送減速機(407)、傳動軸(409)和輸送鏈條(405)，其中，所述輸送電機(406)的輸出端連接所述輸送減速機(407)，所述輸送減速機(407)通過齒輪對(408)與所述傳動軸(409)實現配合，所述傳動軸(409)安裝在所述輸送機架(401)上，且其兩端分別安裝有鏈輪(410)，各鏈輪(410)上分別套裝有所述輸送鏈條(405)，同時各輸送鏈條(405)還與設置在輸送機架(401)上的鏈輪配合。

5.如權利要求2-4任一項所述的緊湊型裝卸貨移動機器人，其特征在于，所述輸送機架(401)上還設置有多組平行布置的承載滾輪組(402)，各承載滾輪組的布置方向與所述輸送鏈條(405)的布置方向一致。

6.如權利要求1-5任一項所述的緊湊型裝卸貨移動機器人，其特征在于，所述托盤升降裝置(3)為剪式連桿升降機構，包括升降臺(31)、機架(34)、剪叉結構和動力源，其中，所述升降臺(31)和機架(34)上下布置，剪叉結構一側的上下端分別與所述升降臺(31)和機架(34)鉸接，另一側的上下端分別與所述升降臺(31)和機架(34)滑動配合，且該側連接所述動力源。

7.如權利要求6所述的緊湊型裝卸貨移動機器人，其特征在于，所述剪叉結構包括交叉布置的且彼此鉸接的主動連桿(32)和從動連桿(33)，該主動連桿(32)的上端與所述機架(34)鉸接，下端與所述升降臺(31)滑動連接，并與所述動力源相連；該從動連桿(33)的上端與所述機架(34)滑動連接，下端與所述升降臺(31)鉸接。