[發明專利]一種車輛爆胎過程的協調控制方法

有效

• 申請號: 201910576419.4
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110239519B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 張向文;劉維;黨選舉;莫太平;伍錫如;任風華;李曉;趙學軍
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/04;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標事務所有限公司 45107
• 代理人: 蘇家達

本發明公開一種車輛爆胎過程的協調控制方法，采集車輛運行參數、計算路面附著系數，分配主動轉向和差動制動的權重系數，進行協調控制，以使得車輛按原行駛軌跡穩定運行，無論車輛是直線行駛還是彎道行駛，無論哪個或哪幾個車輪爆胎，均結合車輛自身情況、車輛運行參數、路面附著系數進行權重系數分配，實現協調控制；進行失穩判斷，在失穩的情況下，將主動轉向的權重系數分配為0，差動制動的權重系數分配為1，在未失穩的情況下，結合車輛自身情況、車輛運行參數、路面附著系數進行權重系數分配，由于爆胎時間極短，失穩的判定能準確、有效地采取最優質的權重系數實施制動力施加，使得車輛先恢復平穩，再按原行駛軌跡穩定運行。

技術領域

本發明涉及車輛爆胎安全領域，具體涉及一種車輛爆胎過程的協調控制方法。

背景技術

車輛爆胎指輪胎氣壓瞬間(0.1s左右)降低，使輪胎有效滾動半徑減小，滾動阻力增加，各輪胎的垂直載荷分布不均而使車輛失去平穩。在輪胎故障導致的交通事故中，爆胎因素占70％。這是因為在爆胎的瞬間，駕駛員會因情緒慌張、時間緊迫采取急剎車措施，甚至產生誤操作，導致出現側傾、側滑或側翻。爆胎時最合理的處理方式應當是緩慢減速，使得車輛恢復平穩。

現有技術借助輔助駕駛系統在爆胎瞬間給車輛施加相應的制動力進行穩態控制。由于爆胎因素諸多(如超載、超速、溫度、路況、胎壓等)，無論是哪一種因素導致的爆胎，都會影響制動力的計算和分配，進而影響穩態控制。

爆胎主動制動和調節方法及系統(201711034997.2)給出如下技術方案：響應于爆胎信號，針對直線行駛前輪爆胎的情況增大轉向扭矩以實現橫向穩定行駛軌跡，并進行縱向減速，針對直線行駛后輪爆胎的情況補償方向盤轉角以實現橫向穩定行駛軌跡，并進行縱向減速，針對彎道行駛時任意輪胎爆胎的情況，利用彎道制動數據(轉向扭矩信息、方向盤補償信息和/或縱向減速信息)以實現橫向穩定行駛軌跡和縱向減速。

該技術方案的缺點在于：爆胎因素多而復雜，除技術方案中這三種爆胎情形外，還可能是同側前后輪爆胎、對角線上的前后車輪爆胎、所有輪胎爆胎、同側前后輪爆胎的同時其中一個對角線上的前后輪也爆胎，而技術方案中僅給出直行前輪爆胎、直行后輪爆胎、彎道行駛任意輪胎爆胎的制動方案，穩態控制受限；無論是哪種爆胎情形，該技術方案均立即進行橫向穩定行駛軌跡，事實上，車輛爆胎時有可能出現失穩狀態，也可能不出現失穩狀態，失穩狀態下應先使車輛恢復穩定，而非立即使車輛恢復原行駛軌跡，否則有可能錯失減小生命財產安全損失的良機；僅在彎道行駛時才考慮轉向扭矩、方向盤補償和/或縱向減速，鑒于爆胎因素諸多，有必要在直線行駛和彎道行駛出現爆胎后、進行穩態控制時都考慮上述因素；僅給出了三種制動力施加的雛形方法，但是并未給出具體的實現方法。

發明內容

本發明提供一種車輛爆胎過程的協調控制方法，解決現有技術存在的爆胎時不能準確、有效地施加制動力使得車輛能按照原行駛軌跡穩定運行的問題。

本發明通過以下技術方案解決技術問題：

一種車輛爆胎過程的協調控制方法，包括如下步驟：

(1)實時采集車輛運行參數；實時計算路面附著系數；

(2)實時根據車輛運行參數進行爆胎判斷，如未爆胎，執行步驟(1)，否則，分配主動轉向和差動制動的權重系數，實施協調控制，直至車輛能按照原行駛軌跡穩定運行。

上述技術方案中，步驟(2)中，所述協調控制包括如下步驟：

實時根據路面附著系數判斷車輛是否失穩，如失穩，對車輛實施差動制動控制，直至車輛恢復平穩，否則，分配主動轉向和差動制動的權重系數后再對車輛實施控制，直至車輛能按照原行駛軌跡穩定運行。