[發明專利]工件搬運裝置、工件搬運控制方法及控制器

有效

• 申請號: 201910575256.8
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN112141675B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 河原翔太;岡裕介;赤間誠;高鵬飛;村上博行;付淑君;馬躍
• 申請（專利權）人: 安川電機（中國）有限公司;株式會社安川電機;安川電機(沈陽)有限公司
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74;B65G43/00;B65G47/91
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 張印鐸;李輝

1.一種工件搬運裝置，其特征在于，包括：電機、能被所述電機驅動的執行機構、以及與所述電機連接的控制器；所述控制器用于控制所述電機驅動所述執行機構將工件搬運；

所述控制器在確定所述執行機構存在碰撞時，向所述電機中施加預定逆向轉矩；其中，所述預定逆向轉矩與所述電機存在碰撞時的轉矩方向相反；其中，所述控制器還能根據搬運干擾信息修正所述電機的轉矩，并將修正后的所述轉矩與一設定閾值對比；

所述執行機構設有用于在所述執行機構將工件搬運至目標位置時將所述執行機構復位的彈簧；所述搬運干擾信息包括所述彈簧在搬運工件過程中形成的干擾；

所述控制器能夠根據預定函數以及所述電機位置確定所述彈簧的干擾；所述預定函數為所述彈簧的干擾和所述電機位置的線性函數。

2.如權利要求1所述工件搬運裝置，其特征在于，所述控制器向所述電機中施加預定逆向轉矩直至所述執行機構停止動作或者所述執行機構反向運動。

3.如權利要求2所述工件搬運裝置，其特征在于，所述控制器向所述電機中施加預定逆向轉矩直至所述執行機構反向運動到運動預定位置時將所述電機斷電。

4.如權利要求3所述工件搬運裝置，其特征在于，所述預定位置為所述執行機構的初始位置。

5.如權利要求1-4任意一項所述工件搬運裝置，其特征在于，所述控制器能在所述電機位置位于預定位置范圍時，判斷所述執行機構是否存在碰撞。

6.如權利要求5所述工件搬運裝置，其特征在于，在所述電機位置位于預定位置范圍時，所述控制器根據所述電機的轉矩是否超過所述設定閾值判斷所述執行機構是否存在碰撞。

7.如權利要求5所述工件搬運裝置，其特征在于，所述電機位置為所述電機驅動所述執行機構的搬運位置；或者，所述電機位置為所述電機轉過的轉數。

8.一種工件搬運控制方法，其特征在于，包括：

控制電機驅動執行機構將工件搬運；

在確定所述執行機構存在碰撞時，向所述電機中施加預定逆向轉矩；其中，所述預定逆向轉矩與所述電機存在碰撞時的轉矩方向相反；所述執行機構設有用于在所述執行機構將工件搬運至目標位置時將所述執行機構復位的彈簧；

其中，根據所述彈簧在搬運工件過程中形成的干擾信息修正所述電機的轉矩，并將修正后的所述轉矩與一設定閾值對比，并根據預定函數以及所述電機位置確定所述彈簧的干擾；所述預定函數為所述彈簧的干擾和所述電機位置的線性函數。

9.如權利要求8所述工件搬運控制方法，其特征在于，還包括：在所述電機位置位于預定位置范圍時，判斷所述執行機構是否存在碰撞。

10.一種控制器，其特征在于，包括：

控制搬運模塊，用于控制電機驅動執行機構將工件搬運；

碰撞避讓模塊，用于在確定所述執行機構存在碰撞時，向所述電機中施加預定逆向轉矩；其中，所述預定逆向轉矩與所述電機存在碰撞時的轉矩方向相反；所述執行機構設有用于在所述執行機構將工件搬運至目標位置時將所述執行機構復位的彈簧；

其中，根據所述彈簧在搬運工件過程中形成的干擾信息修正所述電機的轉矩，并將修正后的所述轉矩與一設定閾值對比，并根據預定函數以及所述電機位置確定所述彈簧的干擾；所述預定函數為所述彈簧的干擾和所述電機位置的線性函數。

11.如權利要求10所述控制器，其特征在于，還包括碰撞判斷模塊；所述碰撞判斷模塊能在所述電機位置位于預定位置范圍時，判斷所述執行機構是否存在碰撞。