[發明專利]一種室內環境下3D對象碰撞檢測方法及檢測系統

有效

• 申請號: 201910573228.2
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110309584B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 陳旋;呂成云;駱曉娟
• 申請（專利權）人: 江蘇艾佳家居用品有限公司
• 主分類號: G06F30/13
• 分類號: G06F30/13;G06T17/00
• 代理公司: 南京新慧恒誠知識產權代理有限公司 32424
• 代理人: 鄧唯

1.一種室內環境下3D對象碰撞檢測方法，用于實現目標3D對象在目標室內環境移動過程中的碰撞檢測，其特征在于，包括如下步驟：

步驟A. 獲得目標3D對象在室內環境水平面上的投影，構成目標投影，然后進入步驟B；

步驟B. 針對目標投影進行降采樣，獲得目標投影輪廓上的各個位置點，然后進入步驟C；

步驟C. 針對目標室內環境進行水平面上的幾何化構建，獲得目標室內環境的幾何化表示，然后進入步驟D；

步驟D. 將目標投影置于目標室內環境幾何化表示中，伴隨目標投影在目標室內環境幾何化表示當中的移動，即目標投影輪廓上各位置點隨目標投影中心點位置變換、做相同位置變換過程中，若目標投影輪廓上的所有位置點中、存在位于目標室內環境幾何化表示中禁止區域的位置點，則表示目標3D對象與目標室內環境發生碰撞；若目標投影輪廓上的所有位置點中、不存在位于目標室內環境幾何化表示中禁止區域的位置點，則表示目標3D對象與目標室內環境不發生碰撞；

所述步驟C中，所述目標室內環境的幾何化表示包括墻體組成的封閉空間、窗戶禁止布局區域列表、門禁止布局區域列表；

所述步驟C中，所述目標室內環境的幾何化表示還包括布局區域組成的封閉空間，即為基于目標室內環境的預設期望布局區域。

2.根據權利要求1所述一種室內環境下3D對象碰撞檢測方法，其特征在于：所述步驟A中，采用離散化投影方法，獲得目標3D對象在室內環境水平面上的投影，構成目標投影。

3.根據權利要求1所述一種室內環境下3D對象碰撞檢測方法，其特征在于：所述步驟B中，針對目標投影，以目標投影中心點位置按順時針或逆時針方向每隔預設角度、發射射線，然后分別獲得各相鄰射線之間目標投影輪廓上、距離目標投影中心點位置最遠的位置，即作為目標投影輪廓上的各個位置點。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述一種室內環境下3D對象碰撞檢測方法，其特征在于：所述步驟B中，在獲得目標投影輪廓上各個位置點之后，在目標投影所在面內，以目標投影的中心點位置、針對目標投影進行旋轉，獲得各個不同角度的目標投影、以及各目標投影輪廓上各個位置點；所述步驟D中，分別針對各個不同角度的目標投影，將目標投影置于目標室內環境幾何化表示中，伴隨目標投影在目標室內環境幾何化表示當中的移動，實現目標3D對象與目標室內環境的碰撞檢測。