[發明專利]一種抗沖擊的機器人上肢結構

有效

• 申請號: 201910572760.2
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110281276B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 陳學超;丁文朋;余張國;蔡兆旸;黃強;孟立波
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J18/00;B25J9/00
• 代理公司: 南京智造力知識產權代理有限公司 32382
• 代理人: 杜丹

1.一種抗沖擊的機器人上肢結構，其特征在于，包括相互連接的大臂和小臂，所述大臂上設有驅動系統，所述驅動系統包括驅動源和驅動桿，驅動桿和小臂之間活動連接有彈性裝置、拉力限制連桿，彈性裝置、拉力限制連桿位于所述大臂兩側；所述彈性裝置、拉力限制連桿均與驅動源和肘關節的連線平行，驅動桿和小臂平行，彈性裝置、拉力限制連桿、驅動桿、小臂構成平行四連桿機構；所述肘關節位于大臂和小臂的連接處；所述拉力限制連桿為拉力限制器。

2.根據權利要求1所述的抗沖擊的機器人上肢結構，其特征在于，所述驅動桿是截面形狀為類菱形的異形驅動桿。

3.根據權利要求1所述的抗沖擊的機器人上肢結構，其特征在于，所述平行四連桿機構的減速比為1：1。

4.根據權利要求1所述的抗沖擊的機器人上肢結構，其特征在于，所述驅動源包括相互連接的電機和諧波減速器，所述諧波減速器與驅動桿固連。

5.根據權利要求1所述的抗沖擊的機器人上肢結構，其特征在于，所述彈性裝置為彈性連桿。