[發明專利]一種實現機器人導航的方法及系統

在審

• 申請號: 201910571910.8
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110209174A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 許華旸;王立平;趙德奎;王志超;劉彥雨;蒲婷
• 申請（專利權）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

1.一種實現機器人導航的方法，其特征在于，所述方法包括：

利用全球定位系統GPS接收器確定機器人所在地理位置的絕對坐標；

通過磁導航傳感器檢測機器人運動過程中在磁帶軌道上的偏移量；

由工控機將所確定的機器人所在地理位置的絕對坐標和所檢測到的機器人運動過程中在磁帶軌道上的偏移量通過天線發射至后臺服務器；

所述后臺服務器根據所確定的機器人所在地理位置的絕對坐標、所檢測到的機器人運動過程中在磁帶軌道上的偏移量及參考地圖三者來確定機器人的導航軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過GPS基準站向GPS接收器發送坐標修正值；

相應的，所述利用GPS接收器確定機器人所在地理位置的絕對坐標，包括：獲取機器人所在地理位置的相對坐標；通過所述坐標修正值對所獲取的機器人所在地理位置的相對坐標進行修正，得到機器人所在地理位置的絕對坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過云臺監測機器人運動過程中的周邊環境信息；

由所述工控機根據所監測的機器人運動過程中的周邊環境信息來調控機器人的避障行為。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述后臺服務器根據所確定的機器人所在地理位置的絕對坐標、所檢測到的機器人運動過程中在磁帶軌道上的偏移量及參考地圖三者來確定機器人的導航軌跡，包括：

根據所確定的機器人所在地理位置的絕對坐標和參考地圖二者來確定機器人在地圖上的位置；根據所確定的機器人在地圖上的位置和所檢測到的機器人運動過程中在磁帶軌道上的偏移量確定機器人的導航軌跡。

5.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過射頻識別RFID讀卡器識別機器人運動過程中在磁帶軌道上RFID標簽，以獲得RFID標簽對應的位置信息；

由單片機將所獲得的RFID標簽對應的位置信息與所確定的機器人所在地理位置的絕對坐標進行比對，以消除累計誤差。

6.一種實現機器人導航的系統，其特征在于，所述系統包括：

全球定位系統GPS接收器，用于確定機器人所在地理位置的絕對坐標；

磁導航傳感器，用于檢測機器人運動過程中在磁帶軌道上的偏移量；

工控機，用于將所確定的機器人所在地理位置的絕對坐標和所檢測到的機器人運動過程中在磁帶軌道上的偏移量通過天線發射至后臺服務器；

后臺服務器，用于根據所確定的機器人所在地理位置的絕對坐標、所檢測到的機器人運動過程中在磁帶軌道上的偏移量及參考地圖三者來確定機器人的導航軌跡。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

GPS基準站，用于向GPS接收器發送坐標修正值；

相應的，所述全球定位系統GPS接收器，具體用于獲取機器人所在地理位置的相對坐標；通過所述坐標修正值對所獲取的機器人所在地理位置的相對坐標進行修正，得到機器人所在地理位置的絕對坐標。

8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

云臺，用于監測機器人運動過程中的周邊環境信息；

所述工控機，還用于根據所監測的機器人運動過程中的周邊環境信息來調控機器人的避障行為。

9.根據權利要求6至8任一項所述的系統，其特征在于，

所述后臺服務器，具體用于根據所確定的機器人所在地理位置的絕對坐標和參考地圖二者來確定機器人在地圖上的位置；根據所確定的機器人在地圖上的位置和所檢測到的機器人運動過程中在磁帶軌道上的偏移量確定機器人的導航軌跡。

10.根據權利要求6至8任一項所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

射頻識別RFID讀卡器，用于識別機器人運動過程中在磁帶軌道上RFID標簽，以獲得RFID標簽對應的位置信息；

單片機，用于將所獲得的RFID標簽對應的位置信息與所確定的機器人所在地理位置的絕對坐標進行比對，以消除累計誤差。