[發明專利]一種流水線上機械手移動對位的方法

有效

• 申請號: 201910571431.6
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN110253582B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 劉俊
• 申請（專利權）人: 成都宇俊盛科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 成都知集市專利代理事務所(普通合伙) 51236
• 代理人: 魯力

本發明公開了一種流水線上機械手移動對位的方法，方法步驟如下第一步，所述電眼識別裝置上設有移動電眼S1和固定電眼S2，第二步，在皮帶上安裝測量編碼器E1，絲桿滑臺上安裝編碼器E2；第三步，通過移動電眼S1和固定電眼S2對被測物前邊緣進行識別；第四步，進行側邊緣識別；第五步，計算被測物角坐標、傾斜度，求出中心坐標；第六步，機械手從生產線上定向抓取待放置物品后，并與輸送帶同步運動；第七步，將待放置物品放置于待測物的指定位置。與現有技術相比，本發明有效降低成本，機械手反應迅速，還能電眼數據進行濾波處理，提高識別精準度。當待測物運行到機械手操作區間時，機械手能立即作業，大大加快了機械手的工作效率。

技術領域

本發明涉及一種機械自動化控制領域，尤其涉及一種流水線上機械手移動對位的方法。

背景技術

在手機盒體包裝過程中，需要在盒體橫向和縱向位置精準的情況下，將盒體抓取放置到包裝生產線上對應的包裝紙皮中部的指定位置(紙皮上的指定位置以及后邊緣和側邊緣，參見圖2)，因為紙皮在輸送皮帶上是運動的，而且上料和運輸過程中容易歪斜，因此要把抓取后的盒體精準的放置在輸送帶上紙皮的指定位置，需要極高精的準度與計算。

在機械手自動化控制過程中，目前對紙皮的精準抓取都需要攝像頭或矩陣相機輔助定位，以此實現紙皮的精準識別。成本較高，且計算復雜，效率較慢。申請人再先申請了一件專利：一種通過電眼進行機械手移動對位的方法，申請號：2019100514756。通過在機械手上設置三個電眼，進行移動對位計算。計算方便快捷，準確度極高，動態定位精準度在0.5-1mm以內，靜態定位精準度在0.5-0.7mm以內，能實現1分鐘30-40個待放置物品抓取放置。但存在的問題有，1.需要三個激光色標電眼，每個電眼在1000-2000元，成本較高。2.色標電眼識別后需要馬上計算，機械手根據其計算參數馬上執行對應操作，由于有識別過程，使機械手的操作具有一定的滯后性，導致抓取時間間隔增加。3.機械手要實現1分鐘30-40個待放置物品抓取放置，時間間隔，無法對激光色標電眼的采集數據進行濾波處理，因為在對位過程中，電眼檢測到紙皮邊沿就必須馬上執行對應的動作，不能有延遲處理，如果動作延遲，將導致對位位置異常，而此過程中，機械手本身有一定的動作延遲，此延遲不可預測，所以這種對位方式會引入機械手本身的延遲而導致精度下降。

發明內容

本發明的目的就在于提供一種解決上述問題，無需攝像輔助，流水線上機械手移動對位的方法。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種流水線上機械手移動對位的方法，方法步驟如下

第一步，沿輸送帶X軸運行方向依次安裝電眼識別裝置和機械手；

所述電眼識別裝置上設有移動電眼S1和固定電眼S2，移動電眼S1和固定電眼S2的連線垂直于皮帶，S1S2連線長度為LS1S2，所述移動電眼S1沿輸送帶Y軸方向往返式運動；

第二步，在皮帶上安裝測量編碼器E1，值E1VAL作為X軸參考，絲桿滑臺上安裝編碼器E2，值E2VAL作為Y軸參考；

第三步，運行輸送帶，通過移動電眼S1和固定電眼S2對被測物前邊緣進行識別；

第四步，然后驅動移動電眼S1向Y軸移動，進行側邊緣識別；

第五步，根據移動電眼計算被測物角坐標、傾斜度，求出中心坐標；

第六步，機械手從生產線上定向抓取待放置物品后，機械手移動至輸送帶，并與輸送帶同步運動；

第七步，根據計算結果，將待放置物品放置于待測物的指定位置。

作為優選，步驟一中，所述電眼識別裝置還包括絲桿滑臺、定位絲桿和驅動定位絲桿的電機，所述移動電眼S1固定于定位絲桿上，并通過電機驅動其沿輸送帶Y軸方向往返式運動，所述固定電眼S2固定于絲桿滑臺上。