[發明專利]對吊具定位的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201910570543.X
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110422767B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 梁柱健;王君雄;唐修俊
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;G06N3/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

本發明涉及人工智能技術領域，具體涉及一種對吊具定位的方法、裝置及系統，該系統包括可移動承載架、控制車以及吊具，該控制車在可移動承載架上移動，控制車通過多根繩索連接吊具，以使吊具可相對于控制車上下移動，控制車朝向吊具的一側還安裝有至少一個激光掃描儀。在實際應用時，在吊具上升到一定高度時，該激光掃描儀將對吊具采集多個待測試點云數據，并發送至控制車。進而控制車將該待測試點云數據輸入事先訓練完畢的卷積神經網絡得到對應的目標位置預測模型，并依據目標位置預測模型對應的歷史點云數據與待測試點云數據計算出當前吊具的偏移量，以可依據該偏移量調整吊具的位置，完成吊具的精確定位。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，具體而言，涉及一種對吊具定位的方法、裝置及系統。

背景技術

目前很多自動化碼頭都需要通過準確獲取吊具的位置進行自動抓放箱，可見，對吊具的定位顯得尤為重要。現目前主要是采用視頻識別或激光識別的方式來識別吊具的位置，其容易受連接吊具的防搖鋼絲繩等干擾物的影響，無法精確識別吊具的位置，進而影響抓放箱的效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種對吊具定位的方法，以精確確定吊具的位置。

本發明的另一目的在于提供一種對吊具定位的裝置，以精確確定吊具的位置。

本發明的另一目的在于提供一種對吊具定位的系統，以精確確定吊具的位置。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種對吊具定位的方法，所述方法包括：獲取待測試點云數據，所述待測試點云數據為吊具在預定高度下被采集到的點云數據；將所述待測試點云數據輸入卷積神經網絡得到對應預定高度的待測試點云數據的目標位置預測模型，所述卷積神經網絡事先訓練得到吊具在不同高度下被采集到的歷史點云數據與位置預測模型的對應關系；依據所述目標位置預測模型對應的歷史點云數據與所述待測試點云數據計算出當前吊具的偏移量。

第二方面，本發明實施例還提供了一種對吊具定位的裝置，所述裝置包括：收發模塊，用于獲取待測試點云數據，所述待測試點云數據為吊具在預定高度下被采集到的點云數據；處理模塊，用于將所述待測試點云數據輸入卷積神經網絡得到對應預定高度的待測試點云數據的目標位置預測模型，所述卷積神經網絡事先訓練得到所述吊具在不同高度下被采集到的歷史點云數據與位置預測模型的對應關系；依據所述目標位置預測模型對應的歷史點云數據與所述待測試點云數據計算當前吊具的偏移量。

第三方面，本發明實施例還提供了一種對吊具定位的系統，所述系統包括可移動承載架、控制車以及吊具，所述控制車在所述可移動承載架上移動，所述控制車通過多根繩索連接所述吊具，以使所述吊具可相對于所述控制車上下移動，所述控制車朝向所述吊具一側安裝有至少一個激光掃描儀，所述至少一個激光掃描儀用于在預定高度下對所述吊具采集多個待測試點云數據，并將所述待測試點云數據發送至控制車；所述控制車用于將所述待測試點云數據輸入卷積神經網絡得到對應預定高度的待測試點云數據的目標位置預測模型，所述卷積神經網絡事先訓練得到所述吊具在不同高度下被采集到的歷史點云數據與位置預測模型的對應關系；依據所述目標位置預測模型對應的歷史點云數據與所述待測試點云數據計算出當前吊具的偏移量，并依據所述偏移量調整所述吊具的位置。

本發明實施例提供的一種對吊具定位的方法、裝置及系統，該系統包括可移動承載架、控制車以及吊具，該控制車在可移動承載架上移動，控制車通過多根繩索連接吊具，以使吊具可相對于控制車上下移動，控制車朝向吊具的一側還安裝有至少一個激光掃描儀。在實際應用時，在吊具上升到一定高度時，該激光掃描儀將對吊具采集多個待測試點云數據，并發送至控制車。進而控制車將該待測試點云數據輸入事先訓練完畢的卷積神經網絡得到對應的目標位置預測模型，并依據目標位置預測模型對應的歷史點云數據與待測試點云數據計算出當前吊具的偏移量，以可依據該偏移量調整吊具的位置，完成吊具的精確定位。