[發明專利]用于可穿戴外骨骼的自適應膝關節機構及裝置

在審

• 申請號: 201910570072.2
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110193819A
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 林西川;魏巍;岳春峰;張海峰
• 申請（專利權）人: 邁寶智能科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于可穿戴外骨骼的自適應膝關節機構，其特征在于，所述可穿戴外骨骼的自適應膝關節機構包括：大腿桿、小腿桿、柔性膝關節、膝鮑登線、膝鮑登線卷筒、膝關節驅動電機；

所述大腿桿的一端通過所述柔性膝關節與所述小腿桿的一端傳動連接，所述膝鮑登線一端纏繞于所述膝鮑登線卷筒上，另一端延伸至所述柔性膝關節處，且所述膝鮑登線與大腿桿之間通過錨點固定連接，所述膝關節驅動電機驅動所述膝鮑登線卷筒進行軸向自轉，所述柔性膝關節包括至少兩個鉸鏈結構，至少兩個鉸鏈結構依次連接形成所述柔性膝關節。

2.根據權利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的自適應膝關節機構，其特征在于，任一鉸鏈結構包括：連接片組件、鋼繩滑輪、限位片；

所述連接片組件包括：相對設置的左片和右片、位于左片和右片之間的骨片，所述骨片為一矩形片，其一端上邊緣形成上接觸面，下邊緣形成下接觸面，所述上接觸面和下接觸面為逐漸靠攏的弧形面，所述左片和右片一端的上邊緣為向上凸伸的弧形面，下邊緣為向上凹陷的與所述弧形面相仿型的凹形面，所述鋼繩滑輪通過所述限位片樞轉連接于所述左片和右另一端，所述左片和右片向上凸伸的部分通過一定位銷相連接。

3.根據權利要求2所述的用于可穿戴外骨骼的自適應膝關節機構，其特征在于，任一鉸鏈結構中，所述骨片上還開設有弧形的滑槽，相鄰鉸鏈結構的左片和右片之間的定位銷貫穿所述滑槽，并在變力矩柔性膝關節結構彎曲時，沿所述滑槽進行滑動。

4.根據權利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的自適應膝關節機構，其特征在于，所述柔性膝關節還包括：頂片和底片，所述頂片連接于最上方鉸鏈結構的上部，所述底片連接于最下方鉸鏈結構的下部。

5.根據權利要求4所述的用于可穿戴外骨骼的自適應膝關節機構，其特征在于，所述底片上還設置有拉力傳感器，延伸至所述柔性膝關節處的膝鮑登線的端部與所述拉力傳感器相連接。

6.根據權利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的自適應膝關節機構，其特征在于，所述大腿桿上還設置有用于固定錨點的綁縛板。

7.一種用于可穿戴外骨骼的自適應膝關節裝置，其特征在于，所述自適應膝關節裝置包括：兩個如權利要求1-6任一項所述的用于可穿戴外骨骼的自適應膝關節機構。